[工学]第十六章 虚位移原理1.pptVIP

第十六章 虚位移原理 二、广义坐标、自由度 例16-3: 图示椭圆规机构,连杆A、B长为l,，杆重和摩擦力不计，求:在图示位置平衡时主动力FA和FB之间的关系。 1.几何法 解： 例16-6：拱架结构,F1=2kN，F2=1kN，求:支架D、C处反力。 解： 例16-8：均质杆长均为l，求图示双摆平衡时的力F和力偶M。 解： §16-5 势力场中质点系的平衡条件及平衡稳定性 二、势力场中质点系平衡稳定性 稳定平衡 例16-9：图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不记，弹簧原长为l，刚性系数为k。求:平衡时P与?之间关系。 解： 例16-10：图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不记，弹簧原长为l，刚性系数为k。求:稳定平衡的位置。 解： 解： 虚位移原理： M P P F ?1 ?2 y x A B 一 、势力场中质点系的平衡条件 势力场中质点系的平衡条件为： 即 不稳定平衡 随遇平衡 一个自由度时，稳定平衡条件： P P P l l l l l 0 A C B k ? y x 重力势能以x轴、弹性势能以弹簧原长为为零势能 2h为重物C的高度 l l l l l 0 A C B k ? y x * * 一.约束和约束方程 §16-1 广义坐标和自由度 约束： 质点系位形空间的限制条件 约束方程：约束条件的数学表达式 n个质点组成的质点系，约束方程的一般形式为： 单摆 OA为刚性杆： x y O A z OA为柔绳： (r=1,…,s) 约束方程的个数为：s 虚位移原理：用动力学的方法求解静力学的问题。 1、完整约束与非完整约束 完整约束： 如：单摆： 曲面上的质点： 约束方程的一般形式： 约束方程中不含 ， 或能够通过积分消去坐标对时间的导数。 非完整约束： 约束方程中含有 ，且不可通过积分消除。 x y O A z x y z M 纯滚动的圆轮： ——几何约束 ——运动约束 非定常约束：约束方程中显含时间t 2、定常约束与非定常约束 定常约束：约束方程中不包含时间t 如： 约束方程的一般形式： 约束方程的一般形式： 约束方程的一般形式： 单面约束：在约束方程含有不等号表示的约束。 3、单面约束与双面约束 双面约束：在约束方程中用严格的等号表示的约束。 一般研究：定常、双面、完整约束。 自由度：唯一确定质点系空间位置的独立参变量个数 平面质点: 空间质点: 广义坐标： 用以确定质点系位置的独立参变量 i=1,2,······ n n个质点 一般地 自由度为k 取广义坐标： §16-2 虚位移的概念与分析方法 一、基本概念 虚位移：质点系在给定瞬时为约束所容许的任何微小的位移 M 实位移：在无限小时间间隔dt内,系统的真实运动所产生的位移 所谓真实运动,是指既满足约束方程又满足运动微分方程和初始条件的系统运动。因此,在任意时刻,系统的实位移是唯一的, 1、虚位移与实位移 虚位移不唯一 虚位移可以是线位移，也可以是角位移 （1）静止质点可以有虚位移，但肯定没有实位移。 即：实位移与力有关，而虚位移只与约束有关。 （2）虚位移是约束允许的微小位移，与时间无关， 实位移是真实发生的位移，可以是微小值，也可 以是有限值，而且与时间有关。 2、虚位移与实位移的区别与联系 （4）在定常系统中，微小的实位移是虚位移之一 ， 在非定常系统中，微小的实位移不再成为虚位移之一。 （3）虚位移不唯一，而实位移是唯一的。 二、虚位移的分析方法 1、几何法 （虚速度法） 自由度： k＝3×2－2－2－1＝1 在同一时刻（位置），各点之间的虚位移的关系等同于各点之间的虚速度的关系。 2、解析法 (i=1,…,n) ?2 ?1 B A a b x y n个质点 自由度为k 取广义坐标： 自由度：2 取广义坐标：j1，j2 §16-3 虚位移原理 一、虚功 理想约束反力的虚功： 约束反力在质点系的任何虚位移中所作元功之和等于零。 (a) 即约束处无虚位移，如固定端约束，铰支座等； (b) 即约束力与虚位移相垂直，如光滑接触面约束等； (c) 即约束点上约束力的合力为零，如铰链连接； (d) 即虚功之和即为零。如连接两质点的无重刚性杆。 作用于质点或质点系上的力在给定虚位移上所作的功。 主动力的虚功：计算方法与力的元功计算一样。 二、虚位移原理（虚功原理） 具有双侧、定常、理想约束的质点系，在给定位置平衡的充要条件是：所有主动力在质点系任何虚位移中的元功之和等于零。 —解析式 证明： （1）必要性 命题：如质点系平衡，则上式成立。 （2）充分性 命题：上式成立，则质点系平衡。 反证法：设