[工学]线性系统理论2011.ppt

线性系统理论 课程的目的与地位 本课程是自动化学院硕士研究生的公共学位课，属于控制学科的专业基础课。 通过本课程学习，要求学生掌握线性系统的一般概念和分析研究线性系统的一般方法。为进一步学习其它控制理论奠定坚实的基础。 本课程理论性强，用到较多的数学工具，因此本课程对培养学生的抽象思维、逻辑思维，提高学生运用数学知识来处理控制问题的能力起到重要的作用。 参考书 矩阵方面： 1. (日)须田信英等 曹长修译 ： 自动控制中的矩阵理论 科学出版社 1979 2. 韩京清、许可康 、何关钰： 线性系统理论的代数基础 辽宁科技出版社 1987 3. 黄琳 ：系统与控制理论中的线性代数 科学出版社 1984 系统理论方面： 1. T.KAILATH Linear Systen 1985年有中译本(80) 2. C.T.CHEN (王纪文、毛剑琴等译) ：线性系统理论与设计 1988年有中译本(84) 3. 郑大钟： 线性系统理论 清华大学出版社 其余见书末文献。 第一章 绪论 1.1系统控制理论的研究对象 1.2 线性系统理论的基本概貌 控制理论发展趋势 ?? 集成控制技术 资源共享 因特网 信息集成 信息技术 控制技术 ?? 网络控制技术 ?? 工厂自动化 计算机集成制造系统（CIMS） 计算机集成过程系统（CIPS） 现代控制理论发展的主要标志 ??卡尔曼：状态空间法 ??卡尔曼：能控性与能观性 ??庞特里雅金：极大值原理 线性系统理论的几个流行学派 1.3 郑大钟 线性系统理论 的论述范围 第一部分: 线性系统时间域理论 第二章 线性系统的状态空间描述 2.1 状态和状态空间 2.2 线性系统的状态空间描述 2.3.连续变量动态系统按状态空间描述的分类 2.4 由系统输入输出描述导出状态空间描述 结论1 结论2 结论3 例1 例2 例3 2.5 线性时不变系统的特征结构 2.6 状态方程的约当规范形 结论4 结论5 2.7 由状态空间描述导出传递函数矩阵 结论7 2.8 线性系统在坐标变换下的特性 结论8 结论9 结论10 2.9 组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵 第三章 线性系统的运动分析 3．1 引言 3．2 连续时间线性时不变系统的运动分析 例 例 例 结论 结论 3.3连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵 例 3.5连续时间线性时变系统的运动分析 3.6 连续时间线性系统的时间离散化 例： 3．7 离散时间线性系统的运动分析 第四章线性系统的能控性和能观测性 4．1 能控性和能观测性的定义 4．2 连续时间线性系统的能控性判据 例 4．3 连续时间线性系统的能观测性判据 4.4 离散时间线性系统的能控性和能观性判据 例 4.5 对偶性 4.6离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 4.7能控性、能观测性与传递函数的关系 例 4．8能控规范形和能观测规范形：SISO情形 4．9 能控规范形和能观测规范形MIMO情形 4．10连续时间线性时不变系统的结构分解 例 第5章 系统运动的稳定性 5．1 外部稳定性和内部稳定性 5．2 李亚普诺夫意义下运动的稳定性的一些基本概念 5．3李亚普诺夫第二方法的主要定理 例 5．4 构造李亚普诺夫函数的规则化方法 例 5．5 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 5．6 连续时间线性时不变系统稳定自由运动的衰减性能估计 5．7 离散时间系统状态运动的稳定性及其判据 第六章线性反馈系统的时间域综合 6．1 引言 6．2 状态反馈和输出反馈 6．3 状态反馈极点配置：单输入情形 例1 6．4 状态反馈极点配置：多输入情况 6.5 输出反馈极点配置 6.6状态反馈镇定 6.7状态反馈动态解耦 6.8状态反馈静态解耦 6．12 全维状态观测器 例 6.13降维观测器 例 6.14带状态观测器的状态反馈系统 例 极点配置定理 对单输入n 维连续时间线性时不变受控系统 系统全部n个极点可任意配置的充分必要条件为（A，b）完全能控。 极点配置算法 step1. 判别（A，b）能控性 step2.计算矩阵A特征多项式det(SI-A)=α(s)=Sn+αn-1Sn-1+…+α1S+α0 step3.计算由期望闭环特征值 决定