[工学]谢克明版4_自动控制原理3～6章习题课.pptVIP

（6）根轨迹无分离点；故在实轴上无交点。 （7）求出射角： 根据对称性可知：?p3 =45? （8）求根轨迹与虚轴的交点。 由特征方程： 以s=j?代入上式： 令： 求得k=0时。s=0； k=2时。s=±j； 即2条分支与虚轴交于? j处。 0 1 5 10 15 ω dB -20dB/dec 0dB/dec -20dB/dec 40dB 2 【5-6】已知最小相位开环系统对数幅频特性如图所示，求开环传递函数。 0 ω1 ω dB -40dB/dec -20dB/dec -40dB/dec ω3 ω2 解： （K为比例系数） 比例系数K可由低频段特性曲线延长线确定： 低频段对数幅频特性可由传递函数K/s2确定 则 低频段对数幅频特性曲线延长线在ω3时为0 即 该系统开环传递函数为： 【5-8】图题5-8为开环Nyquist图。图中P为开环正实部极点个数，判断闭环系统的稳定性。 解：(a) G(jω)H(jω)对应P=2，而ω=0～∞时顺时针包围 （-1，j0)点1次[或是G(jω)H(jω)穿越(-1， -∞)线段-1次]，故它组成的闭环系统不稳定。 解：(b) G(jω)H(jω)对应P=0，而ω=0～∞时， G(jω)H(jω)不包围（-1，j0)点 [或是G(jω)H(jω) 随ω=0～∞穿越(-1， -∞)线段的代数和为0]，故它组成的闭环系统稳定。 【5-9】图题5-9为开环Nyquist图的负频部分，P为开环正实部极点个数，判断闭环系统是否稳定。 解：(a) G(jω)H(jω)对应P=2，而ω= -∞ ～0时曲线顺时针包围 （-1，j0)点1次，故它组成的闭环系统不稳定。 解：(b) G(jω)H(jω)对应P=0，而ω= -∞ ～0时， G(jω)H(jω)不包围（-1，j0)点 ，故它组成的闭环系统稳定。 * 首页 上页 下页 末页 结束 【3-3】设单位反馈的开环传递函数 试求系统的单位阶跃响应和各项性能指标。 解：单位反馈系统闭环传递函数为 则 系统为欠阻尼状态。其单位阶跃响应为 系统的各项性能指标： 上升时间tr： (2) 峰值时间tp： (3) 最大超调量Mp ： (4) 调整时间ts ： 当取Δ=2%时： 取允许误差Δ=5%时： (5) 振荡次数N： Δ=5%时： Δ=2%时： 【3-4】设单位反馈二阶系统的单位阶跃响应如图3-32所 示。试确定系统的开环传递函数。 解：由图上可看出， 最大超调量： Mp =（1.3-1）×100%=30% 比例系数：K=1 峰值时间：tp=0.1s 由 得ξ=0.415 由 得ωn=34.5 则系统开环传递函数为： 【3-5】单位反馈控制系统的开环传递函数如下，试求系统的静态位置、速度、加速度误差系数。 解：（1）系统为0型，故 （2）系统为I型，故 （3）系统为II型，故 （4）系统为II型，故 【3-6】如图3-33所示系统传递函数为 误差e定义为r-c，且系统稳定，试确定系统在阶跃信号 作用下稳态误差为零的充分条件。求系统在等加速度信 号作用下稳态误差为零时C(s)/R(s)的形式。 解：系统误差的传递函数为 系统在阶跃信号作用下稳态误差： 故系统在阶跃信号作用下稳态误差为零的充分条件为： an≠0 且an=bm 系统在等加速度信号作用下的稳态误差为： 稳态误差为零时C(s)/R(s)的形式 且 【3-11】 设单位反馈系统的开环传递函数如下，试确定 系统稳定时K的取值范围。 解： 其特征方程式为 列劳斯表 按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且1.2-0.2K0，故K的取值范围为0K6。 其特征方程式为 列劳斯表 按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且2-0.6K0，故K的取值范围为0K3.3。 【3-12】单位反馈系统的开环传递函数为试求： (1)系统稳定时K的取值； (2)闭环极点均位于s=-1垂线的左边，此时K应取何值。 解：（1） 其特征方程式为 列劳斯表 按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且0.3-0.02K0，故K的取值范围为0K15。 （2）令s=s1-1代入D(s)得s1的特征方程式 列劳斯表： 整理得： 使闭环极点均位于s=-1垂线的左边的K应取值： 0.72K6.24 【3-13】已知单位反馈系统的开环传递函数为 试确定系统参数K和τ使系统稳定的区域。 解： 其特征方程式为 列劳斯表： 使系统参数稳定的K、τ值为：τ0、K0 【4-1】对于图4-1所示系统，下列叙述哪些是正确的，哪些是错误的，为什么? (1)因为画根轨迹先要