机械工程控制基础知识小结：第五章_系统的稳定性.pdfVIP

5.1系统稳定性的初步概念 系统的不稳定现象* 1、线性系统不稳定现象发生与否，取决于内部 条件，而与输入无关； 2、系统发生不稳定现象必有适当的反馈作用； 3、控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由 振荡下的稳定性，也就是说，是讨论输入为零， 系统仅存在有初始状态为零时的稳定，即讨论系 统自由振荡是收敛的还是发散的。 系统稳定的充要条件* 系统的全部特征根都具有负实部；反之，若特征 根中只要有一个或一个以上具有正实部，则系统 不稳定。 若系统传递函数 的全部极点均位于 平 Gs() []s 面的左半平面，则系统稳定； 若有一个或一个以上的极点位于 平面的右半 []s 平面，则系统不稳定； 若有部分极点位于虚轴上，而其余的极点均在 []s 平面的左半平面，则系统为临界稳定。 补充 1、一般认为临界稳定实际上往往属于不稳定； 2、不稳定区虽然包括虚轴 ，但并不包括虚轴 j 所通过的坐标原点。 5.2Routh稳定判据 Routh表与正实部特征根的个数 Routh表中第一列各元符号的改变的次数等于系 统特征方程具有正实部特征根的个数。 Routh稳定判据 Routh表中第一列各元的符号均为正，且值不为 零。 Routh稳定判据的简单形式 1、二阶系统(n2)稳定的充要条件：a 02 ， ， ； a 0 a 0 1 0 2、三阶系统(n3)稳定的充要条件：a 02 ， ， ， 。 a 0 a 0 aa aa 0