控制电机第六章步进电动机.ppt

(1) 铣刀作径向移动(Y方向)；  (2) 工件以轴为中心作旋转(θ方向) (3) 工件沿轴向移动(X方向)。  为了达到精度要求， 对这 3 种动作必须非常准确地进行控制。 数字程序控制铣床就是可以准确地进行自动控制的机床。 在数控铣床中， 上面 3 个方向的动作分别由3 个步进电动机即Y方向步进机， X方向步进机， θ方向步进机来拖动， 每一个方向步进电动机都由电脉冲控制。 加工零件时， 根据零件加工的要求和加工的工序编制计算机程序语言， 并将该程序送入电子计算机； 计算机就对每一方向的步进电动机给出相应的控制电脉冲， 指令步进电动机按照加工的要求依次做各种动作， 如转速加快、 减慢、 启动、 停止、正转、 反转等； 然后步进电动机再通过滚珠丝杠带动机床运动。 数控机床整个工作示意图如图2所示。  这样， 由于机床各个方向严格地按照根据零件加工的形状所编的控制程序协调地动作， 因此可以不要人工操作就能自动地加工出精度高、 形状复杂的零件。  由此可见， 利用数控机床加工零件不但可以大大地提高劳动效率， 而且加工精度也高。  除了数控铣床外， 还有数控车床、 数控钻床、 线切割机床等， 其工作原理都与数控铣床相类似。  从上所述可以看出，步进电动机是数控机床中的关键元件。目前， 步进电动机的功率做得越来越大，已生产出所谓“功率步进电动机”。它可以不通过力矩放大装置，直接由功率步进电动机来带动机床运动，从而提高了系统精度，简化了传动系统的结构。从数控机床加工过程来看，对步进电动机的基本要求是： (1) 步进电动机在电脉冲的控制下能迅速启动、 正反转、 停转及在很宽的范围内进行转速调节；  (2) 为了提高精度， 要求一个脉冲对应的位移量小， 并要准确、 均匀。 这就要求步进电动机步距小、 步距精度高， 不得丢步或越步；  (3) 动作快速。 即不仅启动、 停步、 反转快， 并能连续高速运转以提高劳动生产率； (4) 输出转矩大， 可直接带动负载。  系统结构如图１所示。主要由ＡＴ８９Ｓ５２单片机、驱动模块、键盘输入模块、显示模块、电源模块等组成，单片机是系统的控制核心。键盘输入电机的转速，用单片机对它进行扫描，从而产生控制信号经驱动电路驱动步进电机转动，电机的转动由数码管实时显示。 图１　系统总体结构 本设计所用的电机型号为永磁式３５ＢＹ４８Ｓ０３ 电机，其参数如表１所示。 电机内部结构如图２所示。共有４组线圈，它们有１个公共端点连在一起引出，共有５根引出线。要使步进电机 本设计采用ＡＴ８９Ｓ５２来产生控制信号，具体电路如图所示。 步进电机的控制信号由单片机Ｐ１口的Ｐ１．０、Ｐ１．１、Ｐ１．２、Ｐ１．３　４ 个端口输出具有时序的方波，经反向器７４ＬＳ０４芯片作为步进电机的控制信号。步进电机转动的角度大小与施加的脉冲数成正比，转动的速度与脉冲频率成正比，而转动方向则与脉冲的顺序有关。为了提高控制步进电机工作的灵活性，在步进电机工作后，当有键 按下时，设置产生外部中断，使系统能够灵活改变步进电机的运作方式。 为了提高步进电机的定速精度，并能实时显示其转向及转速。本系统设计通过键盘对步进电机的转向、加减速和停止等输入相应的指令，由单片机输出控制信号经驱动电路实现对步进电机的精确控制，其键盘输入控制和数码管显示电路如图所示。 本系统有６个按键，分别接ＡＴ８９Ｓ５２单片机的Ｐ２、Ｐ３端口，通过相应的程序定义每个按键的功能（控制步进电机的正转、反转、加速、减速、停止和数据清零）；单片机Ｐ３口控制端口经７４ＬＳ１６４移位寄存器使串联的６个数码管显示相应数据。管１显示步进电机的转动情况（正向Ａ，反向Ｂ，停止Ｃ）；管２和３显示步进电机设定转速（控制在１～９９ｒ／ｍｉｎ），这３个数码管都是由键盘输入相应指令来进行参数设定，其余３个数码管显示步进电机的转动累计圈数，数值显示到９９９后返回０重新累计。 本设计的程序采用汇编语言编写。用Ｔ０ 定时中断控制步进电机每走一步所用的时间（单步时间），改变Ｔ０就改变步进电机的转速。Ｔ０ 用方式１，晶振频率为 １１．０５９２ＭＨｚ，最大定时时间为 ６５５３６×１２／１１．０５９２＝７１１１１μｓ。 设定电机转速从３０～９９ｒ／ｍｉｎ，由于步进电机的步进角为７．５°，转一圈（周）需要４８个脉冲（数据），设转速为Ｎ （ｒ／ｍｉｎ），则每分钟需送脉冲数据的个数为４８　Ｎ，即每送１个脉冲数据需要的单步时间为： Ｔ ＝１／４８Ｎ（ｍｉｎ）＝６０／４８Ｎ（ｓ） ＝６０×１０００　０００／４８　Ｎ（μｓ） ＝１２５００００／Ｎ（μｓ）