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智能小车的传感器 及动力系统设计 答辩人：张呈博 指导老师：綦声波 主要研究工作 车模机械结构及安装 电源模块设计 传感器模块设计 驱动模块设计 测量模块设计 测试模块设计 车模机械结构 本车模共七处参数可调，现调整如下： 主销后倾角：0° 主销内倾角：0° 前轮外倾角：0° 前轮前束：0mm 底盘离地间隙：12mm 弹簧刚度：0 后论距：+4mm 硬件安装 电源模块设计 LM2575-5V LM1117-ADJ LM7660 传感器模块设计 选通模块 传感器选择与布局 放大电路 选通模块 传感器发光管消耗电流太大导致： 一是使小车的更换电池频繁 二是使得电池电压不稳定，电池电压不稳定就会导致小车的速度不稳定，就会出现时快时慢的现象，严重时会导致整个系统复位。 传感器接收管太多导致： 放大电路多，电路复杂 A/D数量太多，软件复杂。 因此，我们在这个地方用了两块16选1双向选通芯片CD4067B。 传感器选择与布局 传感器的选择 横向间隔距离 纵向伸出长度 离地高度 传感器的排列方式 传感器的选择 路径识别是体现智能车智能水平的一个重要标志，而传感器是智能车进行路径识别的关键检测元件。针对智能车在特殊路径与传感器数目限制的条件下的路径识别，我们提出了基于红外传感器的路径识别方案与基于图像传感器的路径识别方案，并对四种方案的应用性能进行了比较。 基于数字式输出的光电传感器阵列的智能控制 1.可靠性与稳定性高 2. 精度低 3.检测距离近 基于模拟式输出的光电传感器阵列的智能控制 1.可靠性与稳定性高 2. 精度高 3.易处理 基于图像传感器的智能控制 1.探测距离远 2. 复杂的信号输出方式 基于CCD/CMOS图像传感器与光电传感器的智能融合控制 1.远近结合 2.可靠性与稳定性高 3.电路复杂 SG-2BC介绍 我们选择的SG-2BC是一款红外接收发射一体的传感器，它体积小，便于布置安装，输出是模拟量，信号线性好。 横向间隔距离 传感器的横向间隔距离（即两传感器中心线之间的距离）是传感器布置中的一个重要参数，它在很大程度上影响着模型车的行驶稳定性，也直接决定着控制算法的制定，不同的间隔距离对应着不同特点的控制算法。 纵向伸出长度 传感器的纵向伸出长度也是传感器布置的一个重要参数，对车辆行驶的稳定性及最高车速都有很大影响。传感器的纵向伸出长度越大，模型车对未知赛道的预知能力越好。 通过试验，我们发现小车实际拐弯最小半径要小于比赛跑道规定的最小半径60cm, 即使加上传感器探出的部分（比赛要求最多能探出15厘米）还是能拐过60厘米的半径，虽然在速度和稳定性上都会大大降低，但是我们可以通过记忆算法来弥补，因此这里，我们大胆的使用了最长的距离15cm。 离地高度 离地的高低决定了探测器探到范围的大小。离地越高，探测的范围越大，得到的数据越多，假若我们将探测器倾斜的话，也就能探测到更远的距离，但是离地越高得到的数据据越不准确，就越容易受到外界环境的影响。因此离地的高度，要经过一系列试验，才能得到合适的距离。 本届大赛不同于上届的地方在于赛道上出现了15度的坡，这个坡的出现，使得我们前面传感器的高度最少不能低于5cm。 传感器的排列方式 传感器的排列方式一般有“一”字形和“牛角”形，“牛角”形的初衷也是将两侧的传感器尽量向前延伸，提高对路径检测的前瞻性，但是“牛角”形方案中，承载传感器的底板形状比较难加工，而且强度不足，在碰撞中容易出现断角的现象，而且传感器线路的布置也比较难，因此放弃该方案。在将两侧传感器向前向前提的同时，将其余的所有传感器也都同时提前到同一位置上。所以，在传感器的排列方式上，我们最终还是选择了“一”字形。 驱动模块设计 驱动芯片MC33886是二十脚贴片封装的IC芯片，内部封装了H桥电路，其工作电压在5V-40V之间，工作电流最高可达5A，输入的PWM频率小于10KHZ，输入的TTL或COMS信号都能被识别。该芯片智能化水平较高，带有短路、欠压、过温保护等功能，使用起来非常方便。 为进一步提高对于电机驱动的能力，我们将两片33886驱动芯片并联使用 测量模块设计 电池电压测量模块 在调试过程中，随着电池的使用和智能车行使的过程中电池的不断耗电，电压逐渐下降，小车的整体速度和性能都会下降。因此我们使用了采样电阻采集电池电压。 速度测量 测试模块设计 无线模组 键盘模组 跑道 遇到的实际问题与解决方案 舵机安装问题 MC338