智能小车的控制策略及实现.pptVIP

题目：智能小车的控制策略及实现 本论文来自于： 第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛 我们三个人组成一个队伍参赛，分工： 张承博 传感器和硬件 纪风磊 软件 刘书胜 策略 韩国在2000年举办了第一届智能车比赛， 至今已举办6届。 我国在2005年举办了第一届，今年是第二届。 我校第一次参加。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机、舵机和可充电式镉镍电池。 赛道保密，比赛时才公布赛道。 行驶单圈赛道时间最短，而没有冲出跑道并且技术报告评分较高的，就是获胜者。 我们的小车： 路径传感器数据的处理策略 舵机控制策略的选择和实现 速度控制策略的选择和实现 路径传感器的数据处理有两个方面： 单个传感器数据的处理 整体传感器数据的归一化处理 传感器的数据不稳定，还经常出现异常的数据。 1.问题的原因： 每个传感器之间有差别 每个电流到电压的转换电路有差别 每次运行的环境有差别 跑道的材质有差别 2.解决方法： 每次行驶前对所有的传感器初始化。 一个简单直接的想法： 直道上以尽可能快的速度行驶 弯道上以较慢的速度行驶以保证小车不 冲出跑道。 判断当前路径的复杂情况。 根据赛道的复杂情况决定当前应据有的速度。 将速度调到应有的速度并将速度稳定下来 赛道均由以下三种赛道组成： 弯道、 直道、S形道 将所有的赛道情况分为以下8种情况： 赛道情况的判断： 记录以前60次黑线的位置，并且不断的添加入新的数据，去掉旧的数据，然后利用这60个数据进行判断 通过实验获得。 标准：尽可能的快，又使小车行驶平稳，不致冲出跑道。 增量式数字PID控制方法。 公式为： 参数的整定 采用凑试法。 调整Kp， Ti ，Td对系统特性的影响 参数整定步骤： 先比例，后积分，再微分 凑试法需要很多次的修改PID参数，我们采用无线通讯的方式进行。 本次“飞思卡尔”杯智能车邀请赛规则中明确指出： 智能车在赛道上连续跑两圈，并记其中最好圈成绩为比赛成绩。 慢速行驶，记录路径信息。 路径信息包括： 以第一圈获得的信息为依据，根据当前已行驶的里程，查表得当前小车所处路径的状况，并提前对速度作出调整。 与不用这个策略的小车相比有很大优势。 THE END 请老师提问 * * 1.论文背景 1.1 智能汽车比赛的历史 1.3比赛规则情况 2.系统整体介绍 MC9SDG128B 速度测量 电池电压测量 路径传感器 键盘调试 MC33886驱动 舵 机 电 机 凌阳单片机 Uart串口 PC 机 无线通讯模组 无线通讯模组 2.3 我做的工作 3.路径传感器数据的处理 3.2 单个传感器数据处理 处理方法： 开始 选择通道 进行6次A/D转换 足够长的延时 对数据从大到小排序 对第2、3个数取平均值 返回 3.3 整体传感器数据的归一化处理 4 舵机的控制 5 速度的控制策略 5.1 速度控制策略的层次 5.2路径复杂情况的划分 加速，慢速→快速 S道→直道 加速，慢速→中速 S道→弯道 刹车，中速→慢速 弯道→S道 加速，中速→快速 弯道→直道 刹车，快速→中速 直道→弯道 慢速 S道 中速 弯道 快速 直道 速度状态 赛道状态 表中少了直道进入S道的情况。 5.3不同路况下应有的速度 5.4 调速和速度的稳定 其中 无线通讯模组 凌阳单片机 Uart串口 PC 机 无线通讯模组 单片机 5.5 路径记忆策略对速度的应用 第一圈策略 赛道情况 行驶距离 ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** 第二圈策略 *