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COLLEGE OF ELECTRICAL ENGINEERING ZHEJIANG UNIVERSITY 智能车大赛介绍 比赛规则 同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛 指定一名队员持赛车进入比赛场地，将赛车放置在赛道出发区 宣布比赛开始后，赛车应在30秒之内离开出发区，沿着环形赛道黑色引导线连续跑两圈 以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单圈成绩 初赛中跑两个相同赛道，方向相反，每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩 决赛中只有一次机会，在跑道上跑两圈，以最快单圈时间计算最终成绩 赛道要求 宽度不小于600mm 黑线宽25mm 跑道可以交叉，交叉角为90° 赛道直线部分可以有坡度在15度之内的坡面道路 长度100mm黑色计时起始线 车模及电路限制 除了为安装电路、传感器所需要的底盘上打孔或安装辅助支架等外，其余不得对车模进行改装 核心控制模块采用组委会提供的HCS12模块，也可以采用MC9SDG128自制控制电路板,除了DG128MCU之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件 伺服电机数量不超过 3个 传感器数量不超过16个（红外传感器的每对发射与接受单元计为1个传感器，CCD传感器记为1个传感器） 直流电源使用大赛提供的电池 禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机提供动力 全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏 规则改变点.1 本次比赛分为光电与摄像头两个赛题组。 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位处理器(单核)作为唯一的微控制器，推荐使用MC9S12DG128微控制器,每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。8位微控制器最多可以使用2片，16位微控制器限制使用1片；不得同时使用8位和16位微控制器 参加光电赛题组中不允许使用透镜成像进行路径检测，参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段。 规则改变点.2 跑完两圈后赛车需要自动在起始线之后三米的赛道内，如果没有停止在规定的范围内，比赛成绩时间增加1秒 不允许在赛道周围安装辅助照明设备及其它辅助传感器等 选手进入赛场后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件和软件的修改 允许车模设计方案抄袭，同一学校参赛队伍的车模设计的硬软件需要相互之间有明显的不同。 赛车组成部分 车体—平稳基础 驱动—动力来源 舵机—控制转向 检测—决定控制方法类型和控制策略 控制算法—比赛决定的关键要素 显示部分—利于调节以及增加美观 调节部分—应付特殊情况 车体部分 安装需要技巧，特别是前轮的两个连杆 前车轮八字形，以增加稳定性 重心尽量压低 尽量应用尺寸限制：250mm宽 400mm长 驱动部分 驱动芯片：33886，参考培训PPT 电机额定电压：7.2V，无负载下转速16200r/min 为了加大驱动能力，可以考虑芯片并联 制动设计： 33886 制动输出 提前减速 机械制动 舵机部分 舵机部分 通过PWM波控制转向角度（参见PPT） 相同型号的不同舵机反应速度、转向角度不同，应该进行测试 控制过程 控制信号→控制电路板→电极转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈 控制量←→舵盘角度 检测部分 红外传感检测 排列方式，模拟量与数字量选择 如何充分利用16个传感器的上限 红外传感器的间距 车体位置校正，抗干扰设置，初始值调整 ＣＣＤ检测—无处理芯片，模拟量处理 信息量大，可以进行复杂算法和提前预测控制（Ｓ弯，最佳路线） 芯片运算速度瓶颈 检测部分 速度检测 霍尔元件（不推荐） 光电编码器 机械鼠标转轮装置（性价比高，简易，精度符合足够要求） 加速度检测 精确控制下使用，看算法需要 电池电压检测 控制部分 PID算法Vs模糊算法等 PID算法,参数需要不断调整,鲁棒性相对差,但稳定 模糊算法不稳定,会产生振荡 路径记忆功能 如何判断转弯 如何判断大小弯 如何判断距离 如何调整误差 如何设计最佳路径 路径优化 Ｓ弯直线行驶 弯道采用最佳路线 区分大弯和小弯，采用不同的速度 控制部分 对于特殊路线的判断 起点判断 交叉路线判断 上坡下坡判断 速度环、电压环 以控制速度为主 电压环的处理能力 显示存储部分 红外传感器选择显示 调试时候方便 用于光电管初始化基准值时定位 速度加减速显示 ＬＥＤ或者液晶，用于显示存储的运行数据或者其他相关信息 历史数据存储,便于查找原因 调节部分 运行策略选择 第一圈保守，第二圈全速 外圈跑法，内圈跑法，中心跑法 电压基准调节 开机测试电池电压，获得电压基准值 运行参数调节（正常、保守、冲刺） 团队合作与分工 负责总体设计与方案制定、实施、协调 小车改造（初期） 硬件设计(前期) 软件调试(后期) 算法改进(贯穿) 建议 起点判断 路径记忆算法 33886并联使用