码垛机械人.docxVIP

科技制作一种基于arduino的码垛机器人项目简介：机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。项目背景对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。　一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。理想上，它会成为WMS的前段，与仓库软件一起协调工作，来生产混合货盘。精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。本项目微型化，可以作为学习码垛机器人的工作原理以及机械结构。原理分析将设计图通过3D打印技术打印出来。通过上位机对机械臂的控制让它来作出抓取的动作：Arduino控制板通过读取上位机发回的数据将数据进行处理。输出给舵机，让机械结构进行动作，十分容易进行操作，相应代码控制：void servo_write()//写入舵机角度{? ?A=sqrt(x*x+y*y);//数学方程? ?B=atan(y/x);? ?C=acos(A/300);? ?D=acos(1.0-A*A/45000);? ?D=D/pi*180;? ?posa=B+C;? ?pos1=posa/pi*180;? ?pos2=180-pos1-D;? ? myservo.write(pos);? ? myservo1.write(pos1);?? ? myservo2.write(pos2);? ? myservo3.write(pos3);?? ? Serial.print(pos=);//显示pos的值? ? Serial.println(pos);? ? Serial.print(pos1=);//显示pos1的值? ? Serial.println(pos1);? ? Serial.print(pos2=);//显示pos2的值? ? Serial.println(pos2);? ? Serial.print(pos3=);//显示pos3的值? ? Serial.println(pos3);? ?delay(8);通过对通道数据的处理将角度控制信号发送给舵机。从而进行控制。市场前景：机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。极大的提高工作效率。全部程序：#include PS2X_lib.h??//for v1.6#include Servo.h?PS2X ps2x; // create PS2 Controller ClassServo myservo;//创建伺服器对象Servo myservo1;Servo myservo2;Servo myservo3;int serover =3; //定义舵机信号线接口int serover1=4;//小臂int serover2=5;//大臂int serover3=6;int pos;int pos1;int pos2;int pos3;float x;//定义数学方程变量float y;float po