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自动控制原理 实验教程 轻工学院 电气信息实验中心 实 验 须 知 实验是研究自然科学的一种重要方法，而自动控制原理系列课程是自动化、电气工程、仪 表与技术、电子信息、机电一体化等专业的重点课程，其理论性和实用性很强，在学习自动控 制理论的同时，加强实践能力教学是非常必要的。通过自动控制原理实验课程，期望学生达到 如下要求： 1、能较熟练的使用双踪示波器、万用表等常用的电子仪器，能熟悉MATLAB 及Simulink 的控制系统仿真方法。 2、能独立操作简单的实验，并能运用理论知识分析、解决实验中出现的一般问题。 3、能熟练、准确地测量实验数据，绘制工整的实验曲线，分析实验结果，编写合格的实验 报告。 4、能够熟练地使用MATLAB 及Simulink 仿真平台实现控制系统的仿真实验。 这本实验教材是根据自动控制原理教学大纲，结合我院的教学实践及自动控制技术实验室 现有的实验器材和实验仪器设备而编写的。分为采用模拟电路的实验方法和基于 MATLAB 及 Simulink 仿真两种方法进行编写，希望同学们在预习实验时仔细阅读。 实验注意事项： 1、每次实验前必须认真预习实验指导书，准备预习报告，了解实验内容、所需实验仪器设 备及实验数据的测试方法，根据实验原理计算出要求测量数据的理论值，并画好必要的记录表 格，以备实验时作原始记录。实验中教师将检查学生的预习情况，未预习者不得进行实验。 2、学生在实验中不得随意交换或搬动其他实验桌上的器材、仪器、设备。 3、实验仪器的使用必须严格按实验指导书中说明的方法操作，如因操作不认真或玩弄仪器 设备造成仪器设备损坏，必须酌情做出赔偿。 4、实验中如出现故障，应尽量自己检查诊断，找出故障原因然后排除。如果由于设备原因 无法自行排除的，再向指导教师或实验室管理人员汇报。 5、实验必须如实记录实验数据，积极思考，注意实验数据是否符合理论分析，随时纠正接 线或操作错误。 6、实验结束后必须先将实验数据记录提交指导教师查阅，经认可签字后才能拆线。拆线前 必须确认电源已切断。离开实验室前，必须将实验桌整理规范。 7、实验报告在课后完成，并在下次实验时上交。报告内容包括： (1) 预习报告内容。 (2) 实验中观测和记录的数据和现象，根据数据所计算的实验结果。 (3) 实验内容要求的理论分析或图表、曲线。 (4) 回答课后思考题。 (5) 讨论实验结果、心得体会和意见、建议。 目 录 第一章 绪论1 知识1.1 实验基本理论和方法1 第二章 自动控制原理实验 11 实验2.1 典型环节的特性分析 11 实验2.2 线性定常系统的瞬态响应21 实验2.3 线性系统的稳态误差研究31 实验2.4 典型环节和系统频率特性实验37 实验2.5 线性定常系统的串联校正42 实验2.6 数字PID 控制实验45 实验2.7 典型非线性环节的静态特性50 实验2.8 非线性系统的相平面分析法54 实验2.9 采样定理实验59 实验2.10 极点配置全状态反馈控制65 实验2.11 状态反馈与状态观测器的设计70 实验2.12 具有内部模型的状态反馈控制系统75 第三章 基于MATLAB 7.1 的控制系统仿真78 知识3.1 MATLAB7.1 与Simulink6.1 入门基础78 实验3.2 基于Simulink 典型环节的特性分析83 实验3.3 基于Matlab 控制性系统的阶跃响应87 实验3.4 基于Matlab 控制系统稳态误差分析96 实验3.5 基于Matlab 控制系统的根轨迹及其性能分析 101 实验3.6 基于Matlab 典型环节和系统频率特性测量 104 实验3.7 基于Matlab 控制系统串联超前校正设计 109