[工学]第12章 虚位移原理.ppt

理论力学 第12章 虚位移原理 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 一、静力学问题研究方法 3. 分析静力学： 方法： 应用虚位移原理处理刚体或刚体系统的平衡问题。 基本思想： 以整个系统为研究对象，根据约束的性质，分析整个系统可能产生的运动，通过主动力在约束所容许的微小位移上的元功，揭示质点系的平衡条件。 优势： 在求解过程中，无须解除约束，只有在需要求解约束反力（包括内力）时，才有针对性地解除约束。 12-1 虚位移与虚功 二、约束与约束方程 在第一篇静力学中，曾讨论过约束，分析的侧重点是： 如何将约束对物体的限制作用以约束反力形式表现出来。 在本章中讨论约束，要为虚位移原理、分析力学作准备，分析的侧重点是： 如何将约束对物体的位置、形状以及运动的限制作用，以解析表达式的形式表现出来。 12-1 虚位移与虚功 1. 约束 约束是限制物体运动的条件，是非自由质点系受到的预先给定的限制。 质点系分为： 自由质点系：质点的运动状态(轨迹、速度等)只取决于作用力和运动的初始条件，其运动称为自由运动。 非自由质点系：质点系的运动状态受到某些预先给定的限制(运动的初始条件也要满足这些限制条件)，其运动称为非自由运动。 2. 约束方程 用数学方程来表示的限制条件称为约束方程。 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 (4) 完整约束和非完整约束 完整约束：约束方程中不含导数或可积分为有限形式。 非完整约束：约束方程含导数且不可积分，即约束方程总是微分形式。 12-1 虚位移与虚功 二、虚位移 1. 实位移：真实位移 质点在空间运动时，经过无限小时间间隔后，在满足约束条件下，质点产生的无限小位移dr。 2. 虚位移 在某瞬时，质点系在约束所允许的条件下，可能实现的、任何的无限小位移?r。 虚位移的特点： 虚位移仅与约束条件有关，是纯粹的几何量。 与实位移相比： 虚位移是无限小的位移；实位移可为无限小，也可为有限值； 虚位移是假想的位移，与时间、力、质点系的运动情况无关； 在稳定几何约束下，质点系无限小的实位移是其虚位移之一。 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 三、虚功 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功称为虚功，用δW表示。 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-1 虚位移与虚功 12-2 虚位移原理 一、虚位移原理 具有完整、双面、定常、理想约束的质点系，在给定位置保持平衡的必要和充分条件是： 所有作用于该质点系上的主动力在任何虚位移中所作的虚功之和等于零。 12-2 虚位移原理 12-2 虚位移原理 例3 螺旋千斤顶中，旋转手柄OA=l=0.6m，螺距h=12mm。在OA的水平面内作用一垂直手柄的力P=160N，不计各处摩擦。试求举起重物B的重量。。 例3 例4 曲柄滑块机构如图，已知曲柄OA = r，连杆AB = l，曲柄上作用力偶M，滑块上作用力P。求系统在图示位置平衡时，M与P的关系。 例4 例4 12-2 虚位移原理 讨 论： 建立虚位移之间关系的方法 作图给出机构的微小运动，直接由几何关系来定； 选一坐标(自变量)，给出各主动力作用点的坐标方程，求变分，各变分间的比例即为虚位移间的比例； “虚速度”法 (点的合成运动、平面运动基点法、速度投影法、瞬心法等)。 12-2 虚位移原理 二、自由度和广义坐标 1. 自由度 在完整约束的条件下，确定质点系位置的独立参数的个数等于该质点系的自由度数。 12-2 虚位移原理 12-2 虚位移原理 12-2 虚位移原理 12-2 虚位移原理 二、自由度和广义坐标 2. 广义坐标: 再如平面双摆有两个自由度，选? 1 、? 2为广义坐标比较合适。 约束方程: 12-2 虚位移原理 12-2 虚位移原理 将式 12-2 虚位移原理 12-2 虚位移原理 五、计算广义力的方法 1. 解析法：用公式直接计算 例5 已知图示双摆中均质杆OA的长度、重量分别为l1、W1，AB的长度、重量分别为l2、W2，并在B端作用一水平力P。试求此双摆在铅直面内的平衡位置。 例5 解: 方法一 例5 即 例5 今给?? 1≠0， ?? 2＝0， 例5 12-3 虚位移原理的应用 12-3 虚位移原理的应用 例6 图示机构中，当曲柄OC绕O轴摆动时，滑块A沿OC滑动，从而带动杆AB沿铅直槽K滑动。OC=a，OK= l，在C点垂直曲柄作用一力Q，AB上作用力P沿AB方向。求机构在图示位置平衡时力Q、P的关系。 例6 例7 已知三铰拱上作用有集中载荷P