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三维图形变换与投影 主要内容 三维图形的基本问题 三维几何变换—平移与缩放 旋转（一） 旋转（一） 旋转（一） 旋转（一） 旋转（一） 旋转（一） 旋转（一） 旋转（一） 旋转（二） 旋转（二） 四元数旋转 （三） 四元数旋转（三） 四元数旋转 （三） 四元数旋转 （三） 四元数旋转 （三） 四元数旋转（三） 四元数旋转（三） 其它变换 复合变换与变换模式 复合变换与变换的模式 第八章 投影平面几何投影 平面几何投影 平行投影 平行投影 平行投影 平行投影 平行投影 平行投影 透视投影 透视投影 透视投影 透视投影 透视投影 透视投影 三维观察 坐标系之间的变换 视见体 视见体 视见体 视见体 视见体 视见体 视见体 视见体 三维裁剪 三维裁剪 三维裁剪 斜投影变换 若投影平面为xy 平面，投影方向由角 给定，则将点(x,y,z) 投影到点 的变换方程为： z 坐标作为深度信息，仍被保存。 x z y (x,y,z) (x,y,0) 斜投影变换 投影矩阵为： 正投影中 ，因此正投影矩阵也可以看成上面矩阵的特例。 透视投影 不保留物体的形状和尺寸； 具有三维视觉效果。 透视投影与平行投影的不同： 在平行投影中，投影物体的大小与距离投影平面的远近无关；而在透视投影中，距离投影平面越远的物体投影后越小，反之越大。 A B A’ B’ COP 平行投影将平行线（不与投影方向平行）投影为平行线； 透视投影将与投影平面平行的平行线投影为平行线； 透视投影将不与投影平面平行的平行线投影为相交于一点的直线，相交点称为灭点； 灭点可以看作 三维空间的无穷远点在投影平面上的投影点，有无数多个灭点。 平行于坐标轴的平行线的灭点成为主灭点。 按照主灭点的个数，可以分成一点透视，二点透视和三点透视。 透视投影变换 投影中心在原点，投影平面为 ，点 的投影点为 ，则有 用齐次坐标表示，有 透视投影变换矩阵为： 注：当d 区域无穷时，即为正平行投影矩阵。 对局部物体 建立模型描述 在世界坐标系 中建立模型描述 将世界坐标系 转换为观察坐标系 将窗口描述 转换为视口描述 通过扫描转换 显示图形 Model World Camera Screen Raster 将三维坐标投影 到二维平面 Project 关于视见体 进行裁剪 Clippling 右图给出了两个笛卡尔坐标系。 只要知道新的坐标系原点在旧坐标中的位置，以及三个新坐标轴的单位矢量，则可以构造平移和旋转矩阵： 则完整的坐标变换由复合矩阵 给出。 x y x’ y’ z z’ 三维图形显示过程保持物体方位。 在此显示过程中，通常是透射投影（如果光源在无穷远处，例如太阳光，考虑平行投影） Cameral Model Position——相机在世界坐标系中所放置的位置； Look Vector——向着观察物体看过去的方向； Up Direction——显示物体的朝向；（不一定与Look Vector 垂直） object x y z 则可以建立观察坐标系： 以相机所在位置为原点，以Look Vector 为z 轴负向，以Up Direction在Look Vector 的垂直面中的投影向量为y 轴正向，x 轴正方向可以通过矢量乘积得到。 object x y z 相机具有有限的观察角度，有限的观察空间。 Front clipping plane—— 前裁剪面； Back clipping plane——后裁剪面； Frustum——视见体； 视见体的定义有两种方式： 观察角度fovy和 Aspect Ratio； 前裁剪面的四条边所对应坐标； Frustum 显示角度不同，显示效果也不一样。 根据显示角度的不同可以分成两类视见体，此二类视见体分别对应两类投影：平行投影和透视投影。 当视角为0时，对应于平行投影；其中正平行投影对应视见体可以通过下列参数来定义： Far Distance; Near Distance; 前裁剪面中四条边界所对应的坐标：Left, Right, Bottom, Right。 x y z 当视角为非0正值，对应于透视投影。 它有两种定义方式： 1）Far Distance, Near Distance, 前裁剪面四条边界所对应的坐标（Left, Right, Bottom, Top）。 2）Far Distance, Near Distance, Angle和Aspect ratio(Width/ Height) 。 Angle Width Height * * 三维图形的基本问题 三维几何变换