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目录 第一章．绪论 1 第二章．ROV简介 2 （一）ROV的概念和结构组成 2 （二）ROV的特点 4 （三）ROV的功能和应用 4 （四）ROV的应用分类 6 （五）ROV的关键技术 8 第三章．总体设计 10 （一）系统的总体架构 10 （二）ROV控制系统结构及发展 10 （三）数据库设计 11 （四）运行设计 12 第四章．详细设计 14 （一）整体软件设计 14 （二）上位机软件设计 14 （三）下位机软件设计 52 第五章．软件测试 61 （一）测试目的 61 （二）测试方法和效果 61 第一章 绪论 21世纪是人类向海洋进军的世纪。深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领域之一，已经成为各国的重要战略目标，也是近几年国际上竞争的焦点之一。水下机器人作为一种高技术手段在海洋开发和利用领域的重要性日渐重要。当今，在一些国家的水下机器人技术已经日趋成熟，并在许多场合的应用中体现出了良好的效果。随着产业的发展，迫切需要大量适用于作业的各式各样的水下机器人。世界上许多国正在大力加强水下机器人的研究，我国力争在不久的将来，推出大量实用的机器人，以使自己的机器人技术和产品在国际上占有一席之地。 随着科学技术的不断发展，水下机器人从无智能走向智能化发展。具有智能的机器人应用于深海作业中，极大地提高了人类对海洋的探测。重要的是水下机器人在海洋开发各个领域都有着广泛的应用，代替人在那些人类无法工作的深海环境条件下完成任务作业。这将极大地扩展人类科学研究活动的范围，提高人类创造性科学的探究和发展。  第二章 ROV简介 （一）ROV的概念和结构组成 1、ROV的概念 ROV，即水下机器人（Remote Operated Vehicle ）机电装置。? 450mm宽?700mm长 根据具体订做规格要求尺寸会在此基础上有所变动 2 照明系统 3组50w的高光通量卤素灯，固定在框架中，灯光可覆盖俯仰140度范围。 与摄像系统配合使用，能清晰观看约5米以外的物体，可调节亮度。 3 摄像系统 530线变焦彩色CCD摄像机，1.2Lux，F1.2光圈，PAL制式，可电动变焦，与照明系统配合使用，能清晰观看约5米以外的物体 4 云台系统 俯仰140度，配合摄像系统使用，运动灵活 5 推进器系统 4个有刷电机推进器。 水平方向：两个推进器，呈V字形排列，V字角度可调。 垂直方向：两个推进器，呈V字形排列，V字角度可调。航行速度约3节（在0节水流状态下）。 能升降、前进、后退、横移以及转弯等运动，运动自如；能稳定在某一深度（定深）。 6 基本传感器 用于航行自动控制的三轴磁罗经传感器1个，精确度0.3度，三轴倾斜传感器1个，精确度0.1度，深度传感器1个，精确度0.1m。 7 配重 配重采用挂载机构设计，机体中装有挂载平台，上面带有各种安装孔，同时预备有各种重量的配重块，通过安装孔将各种配重块安装到挂载平台中。 框架中带有配重悬架，根据携带的传感器重量不同，可方便安装和拆卸配重块。 8 浮体 深水浮体，耐压强度可达40MPa。 满足主机重量22kg内、有效载重至少2kg的机器在水下姿态平衡的要求，颜色为黄色。 9 电缆 密度约0.95kg/dm3，浮力为相对偏向正浮力，直径12mm左右，牵引力达到100KG，电缆内部带有纺轮编织抗拉层。此外动力线一组，超五类双绞线两组。 10 地面控制系统 配备专用操作控制台和增强型的软件控制系统， 专用控制台和计算机软件多模式操作；控制台配备摇杆手柄和按钮。软件采用全图形界面设计。内容包括：图像捕捉，云台控制，照片存储管理，整个系统自检，照明灯控制（开、关、调节亮度），显示潜水导航参数，各种信息指示等。显示配备10寸液晶屏。带sony游戏手柄，控制机器运动，笔记本电脑由用户自配。 11 供电系统 输入交流电100-270VAC，50/60Hz， 整个水下机器人的功率约为800W。 12 最大下潜深度 根据客户要求定制 13 水下机器人在空气中重量以及有效载重 水下机器人在空气中重量约为22KG，有效载重2kg 14 保修期 两年 （二）ROV的特点 水下机器人小巧灵活、操作简便(通过控制台上的多个旋钮即可控制机器人前进、后退、转弯、上升、下沉；灯光强弱和摄像头焦距；云台俯仰等)；机器人可携带定位声纳、图像扫描声纳、多参数水质检测传感器(YSI)、辐射传感器、机械手、金属测厚计等；可实时进行水下视频检测和观测。概括为以下四点： 1、可移动性 移动是指水下机器人在海底爬行、附着在结构物上行进或在海水中浮游。 2、能够感知机器人的外部和内部环境特性 3、拥有完成使命所需的执行机构 4、能自主地或在人的参与下完成