理论力学第十章_刚体的平面运动.ppt

第十章 刚体的平面运动 刚体平面运动的简化及其分解 平面图形上各点的速度分析 平面图形上各点的加速度分析 运动学综合应用举例 平面运动习题 1、楔块M以速度v=12cm/s向又运动，带动圆盘并使圆盘的轴O向上运动，楔块与盘间无相对滑动。设α=30 ，圆盘半径r=4cm，试求：圆盘的角速度及轴O和B点的速度。（B点与切点A在同一直径的对称位置） 解：轮O做平面运动。由A点及O点的速度方位可知，P点为轮O的瞬心。 11.3 平面图形上各点的加速度分析 例10 图示平面机构，由四根杆依次铰接而成。已知AB=BC=2r，CD=DE=r，AB杆与ED杆分别以匀角速度 与 绕A、E轴转动。在图示瞬时AB与CD铅垂、BC与DE水平，试求该瞬时BC杆转动的角速度和C点的加速度大小。 解：BC和CD作平面运动，分别以B点和D点为基点分析C点的速度，有 于是有 建立如图的投影轴，由以上速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得 11.3 平面图形上各点的加速度分析 其中 故 转向如图所示。 BC和CD作平面运动，分别以B点和D点为基点分析C点的加速度，有 于是有 11.3 平面图形上各点的加速度分析 其中 建立如图的投影轴，由以上加速度合成矢量式，将各矢量投影 轴上得 将矢量式 投影到投影轴上得 故C点的加速度大小为 11.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 例11 图示平面机构，杆 和OC的长度均为r，等边三角形ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆 、OC及套筒铰接；直角折杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时， 杆水平，B、C、O三点在同一铅垂线上，杆OC的角速度为 ，角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。 解：三角板作平面运动，在图示瞬时瞬心 和B点重合。 于是 三角板的角速度为 以滑块A为动点，动系取在折杆上，静系取在地面上，则动点的速度合成矢量图如图所示。 11.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 由图示几何关系，得 所以 方向如图。 三角板作平面运动，以C为基点，分析B点的加速度有 加速度合成矢量图如图所示。 取如图的投影轴，由以上的加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得 故 于是可得 11.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 再以C点为基点，分析A点的加速度，有 由牵连运动为平动的加速度合成定理有 于是可得 加速度合成矢量图如图所示。 其中 取如图的投影轴，由以上的加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得 即 即为折杆的加速度。 11.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 例12 半径r=1m的轮子，沿水平直线轨道纯滚动，轮心具有匀加速度 ，借助于铰接在轮缘A点上的滑块，带动杆OB绕垂直图面的轴O转动，在初瞬时（t=0）轮处于静止状态，当t=3s时机构的位置如图。试求杆OB在此瞬时的角速度和角加速度。 解：当t=3s时，轮心C的速度 轮子作平面运动，瞬心在 点，则 11.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 取滑块A为动点，动系取在OB杆上，静系取在地面上，动点的速度合成矢量图如图所示。 由图可知 故 于是，杆OB的角速度 转向如图。 轮作平面运动，取C为基点，则A点的加速度 根据牵连运动为转动的加速度合成定理，动点A的绝对加速度为 11.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 于是可得 动点的加速度合成矢量图如图所示。 其中 取如图的投影轴，由以上加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得 11.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 于是，杆OB的角加速度为 转向如图所示。 例：图示圆轮相对地面与相对BD均作纯滚动。已知：h=40cm，r=15cm，当α=30 时，杆OC的角速度ω=5rad/s，ε=0，试求：图示瞬时圆轮中心E点的速度、加速度及圆轮的角速度、角加速度？ 0 O A B C D E F h r ε ω α 解：点的合成运动与平面运动的综合题 动点：BD上销钉A 动系：OAC杆 绝对运动（轨迹）：沿BD的水平直线 相对运动（轨迹）：沿OC的直线 牵连运动（轨迹）：定轴转动 vAa vAe vAr A aAa aAr aAe aAe aAK n τ 作出速度矢量合成图与加速度矢量合成图 因为：vAa=vAe+v