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采茶机器人设计详解
摘 要
采茶机器人是基于茶园茶树的具体生长特点以及茶叶采摘的的具体情要而设计的茶叶采摘设备，其功能主要是完成茶叶的采摘工作。
本次设计的是自乘式采茶机器人，代替了传统的背负式或手提式采茶机。整个设计过程主要包括采茶机器人的总体方案设计、控制系统以及传动系统等设计。采茶机从茶树顶梢采收新嫩茶叶的作物收获机械。采摘方法不同分选择性采茶机和非选择性采茶机两类。 Abstract
Tea picking robot is designed for specific growth characteristics of tea plants and tea picking specific conditions should be based on the tea picking device, its main function is to complete the tea picking work.
This design is the type tea picking robot, instead of a backpack or hand-held traditional tea picking machine. The overall plan of the whole design process including picking robot design, control system and drive system design. Tea picking machine is from tree top crop harvester harvesting tender tea shoots. According to the method of picking can be divided into different selective picking machine and non selective picking machine two. These two kinds of tea is not the same. Respectively for the precious tea and bulk tea. General purpose is to complete the tea job requirements.
Abstract the mechanization and picking robot can realize the tea, the quantity can not only save tea tea workers, work intensity and can effectively alleviate the tea workers, greatly improve the tea picking efficiency, reduce production costs, enhance the comprehensive economic benefits.
Key words：ea picking robot, Self-propelled,Transmission control 目 录
1 绪论 1
1.1设计目的及意义 1
1.2 采茶机综述 1
1.3 国内发展现状 2
1.4 国外发展现状 3
1.5 设计的主要技术指标 4
2 整体方案设计 5
2.1 设计步骤 5
2.2 机器的结构构思 5
2.3 拟定传动方案 6
3 零部件的选型和设计 8
3.1 履带式行走装置的特点 8
3.2 履带式行走装置的功能与组成 8
3.3 传动方式的选择 13
3.4 履带式行走装置的设计 14
3.5 传动方案的分析 16
3.6 液压马达的选型 16
3.7 液压泵的选型 18
3.8 内燃机的选型 19
3.9 离心通风机的选型 20
3.10 普通V带传动的设计 20
3.11 升降传动及减速电机的选型 24
3.12 刀片的设计 26
4 机架的设计 27
5 液压系统的设计 30
5.1 液压系统原理设计 30
5.2 主要液压元件选型 31
6 PLC控制设计 32
6.1 可编程控制器（PLC）的产生与发展 32
6.2 控制的基本要求 33
6.3 PLC控制电路图 34
6.4 PLC控制流程图及梯形图 35
7 结 论 37
8 参考文献 38
9 致谢 39
1 绪论
1.1设计目的及意义
茶叶生产季节性强，“早采一天是宝，晚采一天是草”的说法中可以体现其时效的重要性。面对经济的发展，实现机械化采茶是必须切实面对的问题，而且能否采用机械化采茶已经成为目前制约茶叶生产发展的一个瓶颈，从采茶用工难的问题上可见一斑。目前，在茶园很难见到年龄较小的采茶
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