[工学]自动控制2张侃健.pptVIP

返回 计算exp(At) 计算exp(At) 离散情形 返回 连续情形 返回 返回 PBH判据 能控分解 返回 观测器 返回 返回 返回 返回 A21 A43 A23 A24 A13 u y 返回 返回 y B A C R -K v y B A C R -K y B A C -K u x 返回 v y B A C R B A F G H M N u z 校正装置是一类动态输出反馈,结构图有区别 返回 代数等价不改变系统传递函数,故由上述输出矩阵决定零点多项式不变. 返回 导出公式 导出公式 分解 Gram 代数 PBH 分解 Gram Gram 代数 不能控例 PBH判据证明 不能观例 结构分解 结构图 过程 极点配置 状态反馈u=-Kx+Rv,(静态)输出反馈u=-Ky+Rv 动态输出反馈u=Mz+Ny+Rv,滤波器dz/dt=Fz+Gy+Hu 导出过程 Ackermann 规范型 直接计算无法知道极点是否可以任意配置 系统完全能控时极点可以任意配置 初值估计 能观性 返回 离散情形 返回 自动控制原理II(线性系统理论) 基础知识: 代数,自动控制原理,常微分方程 经典: Nyquist(判据), Bode(图), Evans(根轨迹). 30-50年代 现代: 状态空间(时域, 内部描述), 60年代; 现代频域, 70年代; 多项式矩阵分式表示, 70年代. 研究对象: 线性系统(定常, 时变; 连续, 离散) 基础：优化控制, 鲁棒控制, 非线性控制, 随机控制等. 胡寿松，自动控制原理，科学出版社 吴麒等，自动控制原理，清华大学出版社 张嗣瀛等，现代控制理论，清华大学出版社 郭雷等，控制理论导论－从基本概念到研究前沿，科学出版社 韩京清等，线性系统理论代数基础，辽宁科学技术出版社 黄琳，系统与控制理论中的线性代数，科学出版社 基本特征: 线性叠加. 描述方式(关系): 输入输出描述(建模容易, 直观) 状态空间描述(易于数字仿真) 多项式矩阵描述(统一, 建立联系) 主要分支 状态空间法(成熟, 完整, 便于机器计算) 几何理论(简明, 抽象) 代数理论(转化为抽象代数问题) 多变量频域法(直观, 便于设计调整) 系统描述(外部描述, 内部描述) 定义: 系统在t0时刻的状态是一组信息量, 它和u[t0,?)一起唯一地确定了系统在[t0,?)时的行为. 注: 本文主要讨论线性系统, 有极大线性无关组, 是有限维系统, 是因果系统 状态变量: 1.可完全表征系统, 即给定状态的初始值和输入后, 系统中任何运动也随之完全确定; 2. 不唯一(可选取); 3. 最少性(极大线性无关组); 4. 系统维数即为状态变量个数. 线性定常系统 系统动态过程(状态空间描述): 输入引起系统状态变化, 状态和输入决定输出的变化. 数学上采用微分方程或差分方程来表达系统状态的变化过程, 称为状态方程 采用状态和输入的函数来表达系统输出过程, 称为输出方程. 连续动态系统最一般的描述(非线性, 时变, 确定) 状态可以看作广义能量; 选择不唯一; 作非奇异变换X=PX后(互相表出)仍可完全表征原系统. 定义:称线性系统(A,B,C,D)和(A,B,C,D)代数等价, 若存在非奇异矩阵P使得 A=PAP-1, B=PB, C=CP-1, D=D， 　称P为等价变换. (状态间的非奇异变换x=Px) 代数等价的系统, 可以认为描述的是同一个系统. 性质: 等价系统的传递函数相同, 特征多项式(方程)相同, 能控性, 能观性,稳定性都相同.等价变换(简化手段): 各类(能控性等)规范型; 若当标准型(A若当形) 状态空间-输入输出 输入输出-状态空间(实现)(SISO) 方法1 微分方程解 方法2 公式由来 计算exp(At) 推广 计算exp(At) 根据 公式 根据 公式 推导公式 实现公式 方法