过程控制仪表第4章模拟式调节器1演示幻灯片.pptVIP

（三）串联并联混合式PID运算电路 为了消除PID参数之间的相互干扰，可采用串联并联混合电路，如下图所示，PI和D并联后再与变比例级串联，其框图如下图所示。 练习 1.某比例积分调节器的输入、输出范围均为4~20mA DC，若设比例度P=100%，TI=2min，稳态时其输出为6mA；若在某一时刻输入阶跃增加1mA，试求经过4min后调节器的输出。 2.某控制器初始输出U0为1.5VDC，当UI加入0.1V的阶跃输入时（给定值不变），U0为2V。随后U0线性上升，经5秒U0为4.5V，则比例增益，比例度，积分时间和微分时间分别是多少？ § 4.2 DDZ-Ⅲ型基型PID调节器 模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了Ⅰ 型（用电子管）、Ⅱ型（用晶体管）和Ⅲ型（用集成电路）。 PID，PI，PD和P调节器的组成基本相同，它们之间只是运 算电路部分不同，其中PID调节器是最完善的调节器。 PID调节器的构成 1、 DDZ-Ⅲ型仪表的主要技术指标及外形 主要技术指标： 测量信号：1～5V.DC； 外给定信号：4～20mA.DC； 内给定信号：1～5V.DC； 测量与给定信号的指示精度：±1％； 输入阻抗影响：≤满刻度的0.1％； 输出保持特性：－0.1％（每小时）； 输出信号：4～20mA.DC； 调节精度：±0.5％； 负载电阻：250～750Ω。 1-双针垂直指示器 2-外给定指示灯 3-内给定设定轮 4-自动—软手动—硬手动 切换开关 5-硬手动操作杆 6-输出指示器 7-软手动操作板键 DDZ-Ⅲ基型调节器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输入电路、PD与PI电路、输出电路、软手动与硬手动操作电路；指示单元包括输入信号指示电路和给定信号指示电路。 全刻度指示调节器的构成框图 2 全刻度指示调节器的构成原理 二. DDZ-Ш型调节器的原理和特性 它由集成运放芯片代替晶体管分立元件，使它相对于DDZ-Ⅱ型具有许多明显的优点： ①提高了调节器的性能指标； ②采用集成电路，大大提高了可靠性，降低了功耗； ③有软（积分）硬（比例）两种手动操作方式； ④易于功能扩展。 （一）工作原理 基型全刻度指示调节器原理图如下图所示。主要由6个运 放电路为核心，主电路A1 ~A4，指示电路A5和A6。 1）调节器工作电源电压为24VDC，偏移电压为10VDC由高精度集成电源获得。 2）主电路（控制单元）包括输入电路（偏差差动电平移动电路）IC1，PID运算电路（PDIC2和PIIC3串联）。 3）输出电路（V/I转换） IC4 ，以及内给定电路。 4）指示电路：输入信号指示IC5和给定信号指示IC6 。 5）给定信号：给定信号分为内给定和外给定，由开关S6选择。内给定信号1~5VDC，外给定信号4~20mA，内端子板上250Ω精密电阻转换为1~5VDC，面板上指示灯指示外给定状态。 6）调节器工作状态：它有自动，保持，软手动和硬手动四种工作状态。 工作状态由开关S1和S2切换： S1和S2为“1”位置为“自动”状态； S1和S2为“2”位置为“保持”状态； S4按下为“软手动”状态； S1和S2为“3”位置为“硬手动”状态。 “自动”状态：测量信号和给定信号通过输入电路比较产生偏差信号，由PD和PI对偏差信号进行PID运算后，再经输出电路转换为4~20mADC信号输出，去控制执行器。 “软手动”状态：输出可按快慢两种速度线性增加或减少，对工艺（生产）过程进行手动控制。 “保持”状态：使调节器输出保持切换前瞬间的数值。 “硬手动”状态：调节器输出与给定电压成正比，即与硬手动杆位置一一对应。 DDZ-III型调节器软、硬手动的切换过程可总结为: 自动切换到软手动，无需平衡即可做到无扰动切换； 2) 软手动切换到硬手动，需平衡后切换才能做到无扰动切换； 3) 硬手动切换到软手动，无需平衡即可做到无扰动切换； 4) 软手动切换到自动，无需平衡即可做到无扰动切换。 （二）DDZ-Ш型调节器的特性分析 在DDZ-Ш型调节器中，由于积分增益高KI105（m=1时），不便于直接进行测量，而采用闭环跟踪误差作为一项综合指标，它既包括积分增益有限引入的误差，也包括了调节器各环节引入的误差，能在一定程度上表明调节器构成系统时的调节精度，也便于测量。 1）电路构成 将调节器接成自闭环系统如下图所示。 ①为构成负反馈系统必须将正反作用开关置于反作用位置；②为了及时跟踪，将微分作用切断，积分时间置于最小（m=1） 2）电路分析 DDZ-Ш型调节器闭环跟踪系统框图如下