[学科竞赛]机器人之4WDamp6WD独立悬挂系统.pdf

机器人之4WD6WD独立悬挂系统 4WD独立悬挂系统，在几个领域已经做得很成熟了。最成熟的领域一个是飞机, 汽车的悬挂，也分很多级别 .再就是汽车模型,赛车模型的悬挂系统了. 通过这 些悬挂系统,我们今天来做一个简易4WD机器人独立悬挂系统. 先来认识一下汽车的悬挂系统和种类: Pcauto名词解释： 悬挂系统在车辆中就是减震器——连接车轮和车体之间有弹簧和减震桶的 部分，主要是吸收地面传到车里的颠簸。 悬挂系统主要有以下几种：独立悬挂 系统、多连杆悬挂、麦佛逊式悬挂、拖曳臂式悬挂系统。 详解 第 1 页 共 49 页 机器人之悬挂系统_大谷晏玉辉著 8-18 2012 悬挂系统是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其 功能是传递作用在车轮和车架之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给车架 或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车平顺行驶。悬挂系统应 有的功能是支持车身，改善乘坐的感觉，不同的悬挂设置会使驾驶者有不同的 驾驶感受。外表看似简单的悬挂系统综合多种作用力，决定着轿车的稳定性、 舒适性和安全性，是现代轿车十分关键的部件之一。 一般来说，汽车的悬挂系统分为非独立悬挂和独立悬挂两种，非独立悬挂 的车轮装在一根整体车轴的两端，当一边车轮跳动时，另一侧车轮也相应跳动， 使整个车身振动或倾斜；独立悬挂的车轴分成两段，每只车轮由螺旋弹簧独立 第 2 页 共 49 页 机器人之悬挂系统_大谷晏玉辉著 8-18 2012 安装在车架下面，当一边车轮发生跳动时，另一边车轮不受影响，两边的车轮 可以独立运动，提高了汽车的平稳性和舒适性。 由于现代人对车子乘坐舒适性及操纵安定性的要求愈来愈高，所以非独立 悬挂系统已渐渐被淘汰。而独立悬挂系统因其车轮触地性良好、乘坐舒适性及 操纵安定性大幅提升、左右两轮可自由运动，轮胎与地面的自由度大，车辆操 控性较好等优点目前被汽车厂家普遍采用。常见的独立悬挂系统有多连杆式悬 挂系统、麦佛逊式悬挂系统、拖曳臂式悬挂系统等等。 因为车身下方的空间使汽车看起来好像是悬浮在半空中，要如何将看似悬 浮在半空中的车身与接触地面的车轮结合呢？这个结合的装置就是悬挂系统。 悬挂系统除了要支撑车身的重量之外，还负有降低行驶时的震动，以及车 辆行驶的操控性能等重责大任。 悬挂系统是如何神奇的发挥功能去降低行驶时的震动，以及车辆行驶的操 控性能呢？原来就是在悬挂系统中包含了避震器、弹簧、防倾杆、连杆等机件。 在车轮与车体之间，便是所谓的悬挂系统，担负起承载车体并吸收震动的 工作，提供最佳的乘坐舒适性。图中为Toyota最新车型Wish 的悬挂系统，采 前方独立麦佛逊结构、后方ETA Beam结构，提供最大的车室空间。 弹簧 第 3 页 共 49 页 机器人之悬挂系统_大谷晏玉辉著 8-18 2012 第 4 页 共 49 页 机器人之悬挂系统_大谷晏玉辉著 8-18 2012 用来缓冲震动的装置。利用弹簧的变型来吸收能量。常见的弹簧型式为「圈 形弹簧」，其它被使用在汽车上的弹簧还有「板片弹簧」和「扭力杆弹簧」二 种。 避震器 用来缓冲震动，并且吸收能量的装置。避震器内部藉由液体或气体产生压 力来推动阀体，以吸收震动的能量，并且减缓震动的作用。采用气压方式的避 震器，其