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[工学]2第二章 线性系统的运动分析
第二章
线性系统的运动分析
1
线性连续定常系统的运动分析
线性离散定常系统的运动分析
线性连续时变系统的运动分析
2
2.1 线性连续定常系统的运动分析
线性定常系统状态方程的解
矩阵指数的基本性质
矩阵指数的计算方法
3
2.1.1 线性定常系统状态方程的解及脉冲响应矩阵
x AxBu,x(0) x ,t 0
0
在t=0时初始状态为x ,
0
t
At A(t )
x(t) e x e Bu( )d
0 0
At 1 1
其中 e L [(sI A) ]
称为矩阵指数。状态方程的解也可写为
1 1 1 1
x(t) L [(sI A) ]x L [(sI A) BU(s)]
0
4
1 I A A2 An1
(sI A) 2 3 n
s s s s
1 1 1 2 2 1 n n At
L [(sI A) ] I At A t A t e
2 n!
At
e 为矩阵指数，那么
At
x(t) e x(0)
可以看成通过 eAt 将系统的初始状态x(0)转移到状态x(t)
At
称e 为状态转移矩阵
若初始时刻 t 0,
0
A(tt )
x(t) e 0 x(t )
0
5
2.1.2 矩阵指数的基本性质
1 1 At 1 2 2 1 n
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