[工学]河科大微型电动机.ppt

4.1 简介 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。 主要优点：步距角和转速不受电压波动和负载变化的影响，仅与脉冲频率有关。它每转一周都有固定的步数，在不丢步的情况下运行，其步距误差不会长期积累，从而使它适合于在数字控制的开环系统中作为驱动电动机，也可用作闭环系统的驱动元件。 主要缺点：效率较低，需配适当的驱动电源，带惯性负载的能力不强。 4.步进电机 河南科技大学电信学院 习题4-1参考答案 4.2 反应式步进电动机的结构与工作原理 一、反应式步进电动机的结构 单段式 多段式 a)径向磁路 b)轴向磁路 4.步进电机 河南科技大学电信学院 二、工作原理 三相反应式步进电动机有三种运行方式： 三相单三拍运行； 三相双三拍运行； 三相单、双六拍运行 “三相” —指步进电机的相数； “单” —指每次只给一相绕组通电；“双”则是每次同时给二相绕组通电； “三拍”—指通电三次完成一个循环 4.步进电机 河南科技大学电信学院 A相导通 B相导通 1. 三相单三拍运行方式 4.步进电机 河南科技大学电信学院 C相导通 A相导通 4.步进电机 河南科技大学电信学院 按A-B-C-A的顺序通电，电机转子在磁阻转矩作用下沿ABC方向转动，电机的转速直接取决于控制绕组的换接频率。 定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，此时电机转子所转过的空间角度称为步距角。 齿距角： 步距角： 4.步进电机 河南科技大学电信学院 2. 三相双三拍运行方式 按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电，每次同时给两相绕组通电，且三次换接为一个循环。步距角与三相单三拍运行方式的步距角相同。 AB相导通 BC相导通 4.步进电机 河南科技大学电信学院 3. 三相单、双六拍运行方式 按A-AB-B-BC-C-CA或相反顺序通电，即需要六拍才完成一个循环，因此步距角为： A相导通 B相导通 AB相导通 4.步进电机 河南科技大学电信学院 A相通电 B相通电 C相通电 AB相通电 BC相通电 CA相通电 对于其它相数的步进电动机，同样可以有多种运行方式，例如四相步进电动机有：四相单四拍，四相双四拍，四相单双八拍等运行方式。 一般而言，无论几相电机以及采用何种运行方式，步距角与转子齿数Zr和拍数N之间有如下关系： (机械角度) 此处，m为控制绕组相数，C为状态系数，单三、双三拍时，C=1；单双六拍时C=2。 如果连续不断地输入脉冲，则电机转子就连续旋转，其转速与脉冲频率有关。每输入一个脉冲，转子转过： 4.步进电机 河南科技大学电信学院 每秒钟输入f 脉冲，则转过 f/ZrN 转，故电机转速为： rpm 4. 小步距角磁阻式步进电机 转子上有均匀分布的40个齿. 4.步进电机 河南科技大学电信学院 小步距角步进电动机中的转子齿数，必须满足一定的要求，才能保证电机产生步进运动。 当A相极面下的定、转子齿对齐时，B和C极面下的齿就分别和转子齿相错三分之一的转子齿，即3度。 转子齿数应符合： 4.步进电机 河南科技大学电信学院 4.3 反应式步进电动机运行特性 一、静态特性 静态运行是指通电状态不变，电机处于稳定状态时的特性。 静特性 静转矩 矩角特性 静态稳定区 需要清楚的几个名称： (1)初始稳定平衡位置：指步进电动机在空载情况下，控制 4.步进电机 河南科技大学电信学院 指电机通电但没有转动时，定子锁住转子的转矩，是步进电机的重要参数之一。 绕组中通以直流电流时，转子的最后稳定位置; (2)失调角q：指步进电动机转子偏离初始平衡位置的电角度。在反应式步进电动机中，转子一个齿距所对应的度数为2p电弧度或360o电角度； (3)矩角特性：在不改变通电状态(即控制绕组电流不变)时，步进电动机的静转矩与转子失调角的关系，即T=f(q) ?=0, T=0; ?0, T0 ; ?0, T0; ?=?, T=0 定子 转子 4.步进电机 河南科技大学电信学院 当只有一相绕组通电时，储存在电机气隙中的磁场能量为 磁导变化曲线 4.步进电机 河南科技大学电信学院 步进电动机的矩角特性 4.步进电机 河南科技大学电信学院 (4)静态稳态区：在空载时，稳定平衡位置对应于q=0°处，而q=180°则为不稳定平衡位置。在静态情况下，如受外力矩的作用使转子偏离稳定平衡位置，但没有超出相邻的不稳定平衡点，则当外力矩除去以后，电动