[工学]系统X分析.ppt

1. 由系统信号流图建立状态方程的一般方法 （1）状态变量xi --选为积分器p-1 (s-1 )的输出端,如图 注:图中 ■≠○ p-1的输入端为p xi . (由于xi顺序相差90° --也称其为相位状态变量。 ) （2） 断开积分器p-1  （3）以状态变量xi和f(t)为输入 列出p xi与y(t)的方程  (4)将pxi和输入f(t)的方程用矩阵表示。 上例 A=[-4,0,0; 0,-3,0; 0,0,-1 ]; B=[1;1;0]; M=ctrb(A,B) M =1 -4 16 1 -3 9 0 0 0 rank(M) ans = 2 ------n=3 不完全可控 例: A=[0,-1;1,0 ]; B=[1;0]; rank(ctrb(A,B)) ans = 2 ------ = n 完全可控 例:A=[-4,0,0; 0,-3,0; 0,0,-1 ]; C=[0,1,1]; N=obsv(A,C) N =0 1 1 0 -3 -1 0 9 1 rank(N) ans =2 -------- n =3 不完全可观 例: A=[0, 1 ; -2, -4 ]; C=[0,1]; rank( obsv(A,C)) ans =2 -------- n =2 完全可观 2) 单边L变换: sX(s)-x(0_)=AX(s) + BF(s) X(s)=(sI-A)-1 [x(0_)+BF(s)] 令 Φ(s)=(sI-A)-1 , φ(t)=L-1 Φ(s)= e At x(t)=φ(t)x(0_)+φ(t)B*f(t) 0输入响应 0状态响应 φ(t)= e A t-------状态转移矩阵 φ(t)B --------脉冲响应矩阵 y(t)=Cx(t)+Df(t) Y(z)=CW(z)+DX(z) =[z-1CΦ(z)B+D]X(z) 传递矩阵: H(z)= z-1CΦ(z)B+D A=[1.25,-0.75,0.125; 1, 0, 0 ; 0, 1, 0]; B=[ 1; 0; 0 ]; C=[6, 5, -1]; D=[8]; M [b,a]=ss2tf(A,B,C,D) 结果 b = 8 -4 11 -2 a = 1 -1.25 0.75 -0.125 作业16 18.1 (7-9) 18.2 已知系统流图, (1)标w1,w2;(2)求 状态空间方程; (3)用[b,a]=ss2tf(A,B,C,D)求H(z), (4)判稳定,可控,可观性 解答: 18.1 A=[0, 1; B=[b1 a2, a1 ] b2 ]; C=[ 1, b0] D=[b0b1] 18.2 A=[0,-0.1 ; 1,0.3-0.1*2]; B=[1; 2]; C=[0.5, 1+0.3*0.5-0.1]; D=[1]; H(z)=[1,2.5,1]/[1,-0.1,0.1] 极点:0.05 ± 0.3122i 稳定