[工学]线性系统理论-5b1.ppt

第五章 线性系统的能控性和能观测性 引例2 如图所示: §5-2 能控性 能控性判据 2. 定理2 [秩判据] 4．定理4 [对角形判据] 5. 定理5 [约当规范形判据] 例 二、线性时变系统的能控性判据 2．判据2 [秩判据] §5-3 能控标准形(规范形.典范形) 3．定理 5．能控标准形系统的特性 例 §5-4 能观测性 3．定理3 例 二、线性时变系统的能观测判据 §5-5 能观测标准形(规范形) 5．能观测标准形系统的特性（单输出系统） §5-6 能控与能观测典范分解 例 二、能观测性典范分解 ? To-1的求法: 三、线性系统的典范分解 ?按能控性和能观测性进行典范分解的步骤 讨论单输出系统 1．定义 单输出系统(Ao, Co)为能观测标准形，若 2．定理 若线性定常系统的系统方程为能观测标准形， 则该系统必为完全能观测。 3．定理 若单输出系统(A, C)为完全能观测， 则必有非奇异阵Q， 使(Q-1AQ, CQ)为能观测标准形。即： 其中 Pn为中 的最后一列构成的列向量(n?1)。 4．推论 单输出系统(A, B)为完全能观测的充要条件是 可通过非奇异线性变换x=Qz, 使系统(A, C)变换为能观测标准形(Ao , Co)。 (1) Ao中?i(i=0, 1, ···, n-1)为任意值,不改变系统的能观测性。 当P=1（SISO）， 线性系统可分解为四种系统： 能控 能观测 1? √ √ 2. √ ? 3. ? √ 4. ? ? 一、能控性典范分解 定理 n 阶系统(A,B,C)，rankWc=kn，则通过非奇异变换 可导出原系统按能控性典范分解的新系统 (Ac , Bc , Cc)，有 xc是k维能控状态分量， 为(n-k)维不能控分量， 为能控子系统。 5-3 ? Tc的求法： i) 从WC中任选k (rankWC=k) 个线性无关的列向量， 它为Tc的前k列：V1, V2, ···, Vk ； ii) 在Rn中再选n-k个列向量，记为Vk+1,···, Vn , 需使得： 为非奇异。 证：（1）记Tc=[p1, p2] 其中， 由Tc的构成，知Tc-1存在。 当j ≤ k，AVj是?V1, V2, ···, Vk ?的线性组合。 因此， 于是， 由(*)式，知 Q2Ap1=0 。 设线性定常系统如下，判断其能控性；若不完全能控，试将该系统按能控性进行分解。 同理，B的所有列也均可由?V1, V2, ···, Vk ?线性表示； 所以，Q2B=0 。 即有 解 系统能控性判别阵 rankWc=2n=3 所以系统是不完全能控的。 其中Tc3是任意的，只要能保证Tc非奇异即可。 变换后的系统的状态空间表达式 即 ?能控子系统为 用MATLAB进行分解： A=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3]; B=[1;1;0];C=[0 1 -2]; Tc=[1 0 0;1 1 0;0 1 1]; Ac=inv(Tc)*A*Tc, Bc=inv(Tc)*B, Cc=C*Tc 为能观测子系统。 可将原系统变换为按能观测典范分解的新系统 (Ao , Bo , Co)，有 5-4 定理 n 阶系统(A, B, C)， rankWo=rn，通过非奇异变换， xo为r 维能观测状态分量； 是(n-r)维不能观测的状态分量。 i) 从Wo中任选r(rankWo=r)个线性无关的行向量，作为To-1的前r 个行向量。 ii) 在Rn中再选(n-r)个行向量，构成To-1，并使To-1为非奇异。 例 设线性定常系统如下，判断其能观测性；若不完全能观测，试将该系统按能观测性进行分解。 解 系统能观测性判别阵 rankWo=2n 所以系统是不完全能观测的。 即 其中 是任意的，只要能保证 非奇异即可。 变换后的系统的状态空间表达式 ?能观测子系统为 用MATLAB进行分解： A=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3]; B=[1;1;0];C=[0 1 -2]; To=inv([0 1 -2;1 -2 3;0 0 1]); Ao=inv(To)*A*T