[工学]自动控制理论 第三章.ppt

北京邮电大学信息工程学院 第三章 控制系统的时域分析 4 动态性能指标 1．上升时间tr：从零时刻首次到达稳态值的 时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到 稳态值所需要的时间。 （参见图3-1-2） 4. 调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许的误差带(一般取稳态值附近±5%或±2%作为误差带)并不再超出该误差带的最小时间，称为调整时间(或过渡过程时间)。5. 振荡次数：在时间 内，单位阶跃响应穿越其稳态值次数的一半，定义为振荡次数，记为。 § 3-2 控制系统的稳定性 稳定性：若控制系统在初始条件或扰动影响下，其瞬 态响应随着时间的推移而逐渐衰减并趋于零，则称系 统稳定；反之，不稳定。 控制系统能在实际中应用，其首要条件是保证系统具 有稳定性。不稳定的控制系统，当受到外界或其内部 一些因素的扰动，如负载或电源的波动，系统的变化 等，就会使系统的输出量越来越偏离其平衡状态，即 使在扰动因素消失后，也不可能再恢复到原平衡状态。 控制系统的稳定性取决于系统本身的结构和参数，与 外加信号无关。 1 线性定常系统稳定的充要条件 设n阶线性定常系统的微分方程为 对式作拉氏变换，得 例3-1 已知三阶（若是二阶系统）系统特征方程为 劳斯阵列为 故得出三阶系统稳定的充要条件为各系数大于零， 且a1a2a0a3 例 3-2 已知系统特征方程 方程无缺项，且系数大于零。列劳斯表： 劳斯表中第一列元素大于零，系统是稳定的，即所 有特征根均在s平面的左半平面。 例 3-3 系统特征方程为 各项系数均大于零。列劳斯表： 劳斯表中第一列各元素符号不完全一致，系统不稳定 第一列元素符号改变两次，因此系统有两个右半平面 的根。 例 3-4 系统特征方程 它有一个系数为负的，由劳斯判据知系统不稳 定。但究竟有几个右半平面的根，仍需列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个 右半平面的根 例3-7 系统的特征方程为 列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变一次，系统不稳 定，且有一个右半平面的根，由P(s)=0得 3 系统参数对稳定性的影响 应用劳斯判据不仅可以判断系统的稳定性，还 可以用来分析系统参数对系统稳定性的影响。 例3-8 系统结构图如图所示，试确定系统稳定时 K的取值范围 解 系统的闭环传递函数 其特征方程式为 列劳斯表 按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且 30-K0，故K的取值范围为0K30 例 3-9 系统结构图如图所示，试分析参数K1 ， K2 ，K3和T对系统稳定性的影响。 解 系统的闭环传递函数 特征方程为 由于特征方程缺项，由劳斯判据知，不论K1 ，K2 ， K3和T取何值系统总是不稳定的，称为结构不稳定系 统。欲使系统稳定，必须改变系统的结构。如在原系 统的前向通道中引入一比例微分环节，如图所示。变 结构后系统的闭环传递函数为 特征方程为 列劳斯阵列： 系统稳定的充分必要条件为 即对于结构不稳定系统，改变系统结构后，只 要适当选配参数就可使系统稳定。 §3-3 系统的稳态误差 1 误差及稳态误差的定义 系统的误差e(t)一般定义为被控量的希望值与 实际值之差。即 e(t)=被控量的希望值—被控量的实际值 对于图所示的反馈控制系统，常用的误差定 义有两种（简单起见，不加区别的称为误差） （1）输入端定义 （2）输出端定义 当图中反馈为单位反馈时，即H(s)=1时，上 述两种定义可统一为 误差响应e(t)与系统输出响应c(t)一样，也包含 暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系 统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我 们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即 系统误差响应的稳态分量——稳态误差记为ess。 定义稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。 当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态 误差为 2 稳态误差分析 根据误差和稳态误差的定义，系统误差e(t)的象函数 定义 为系统对输入信号的误差传递函数。 由拉普拉斯变换的终值定理计算稳态误差，则 代入E(s)表达式得 从上式得出两点结论： 1）稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关； 2）稳态误差与系统的结构及参数有关。 终值定理使用的条件 sE(s)的极点（除原点外）全部在s 平面左半部 3 稳态误差的计算 对于线性系统，响应具有叠加性，不同输入信 号作用于系统产生的误差等于每一个输入信号 单独作用时产生的误差的叠加。对于