[工程科技]第四章 部件和坐标系.ppt

4.0 部件和坐标系 本章内容： 坐标系 部件坐标系 坐标系标记点 部件和几何外形之间的关系 部件、几何外形和标记点 ADAMS/View 中部件的类型 部件的质量和转动惯量 测试 坐标系 坐标系（coordinate system ）的意义 坐标系是定义运动学和动力学分析量必要的测试对象。 坐标系 (续) 坐标系的类型 Global coordinate system (GCS)：全局坐标系 属于大地部件。 定义整个模型的绝对参考点（0，0，0）和坐标轴的方向，用来生成其它的局部坐标系。 Local coordinate systems (LCS)：局部坐标系 Part coordinate systems (PCS)：部件坐标系 Markers：坐标系标记点 部件坐标系 部件坐标系 (PCS)的定义 生成可动部件时自动定义。 每个部件只有一个部件坐标系 部件坐标系的位置和方向通过相对于GCS的位置和方向来定义。 初始生成时，每个可动部件的PCS与GCS的位置和方向相同。 坐标系标记点(Marker) 坐标系标记点的定义 属于一个可动部件并随部件一起运动。 一个可动部件上可以包含若干个标记点。 其位置和方向可以相对于GCS和PCS的位置和方向角度来定义。 坐标系标记点(续) 坐标系标记点的定义(续) 当需要一个唯一的位置，比如： 一个部件质心的位置。 几何外形的定位点。 当需要一个唯一的方向，比如： 可动部件的转动惯量的相对坐标轴的方向。 约束的方向。 施加载荷的方向的定义。 在 ADAMS/View中，按照缺省的方式，所有的标记点的位置和方向都是相对于GCS来定义的。 部件和几何外形之间的关系 部件 定义可以相对于其它的物体运动的可动物体（刚性体或弹性体），该对象包含以下特性： 质量 转动惯量 初始的位置和方向 (PCS) 初始的速度 几何外形 为了可视化的效果加在可动部件上，比如： 长度 半径 宽度 对于大多数的仿真分析来说，几何外形是不需要的 注意：某些分析中包含碰撞问题，而碰撞力的定义需要依据几何外形来确定碰撞力的大小，有关这个问题，我们将在 Hatchback IV 部分进行讨论。 部件和几何外形之间的关系(续) 部件、几何外形和标记点 MSC.ADAMS中对象的依存关系 要理解ADAMS/View中部件、几何外形和标记点之间的关系，有必要先了解下图所示的对象之间的依存关系： 部件、几何外形和标记点(续) ADAMS/VIEW中部件的类型 刚性体(Rigid body) 可以运动，具有六个自由度 具有质量和转动惯量等力学性质 不能变形 弹性体(Flexible body) 可以运动 具有质量和转动惯量等力学性质 受到外力时会产生变形 点质量(Point mass) 可以运动，但只有三个自由度 具有质量，但不考虑几何外延 大地(Ground part) 每个模型中必须存在，且在进入ADAMS/View 后系统会自动生成 定义绝对坐标系(GCS)及坐标原点，并且在仿真过程中始终静止不动 在计算速度和加速度时起着惯性参考坐标系的作用 部件的质量和转动惯量 质量和转动惯量性质 ADAMS/View 只对三维的刚性体自动地计算其质量和转动惯量性质 ADAMS/View 依据该部件的几何体积和密度或材料计算该部件的总质量和转动惯量 你可以手工改变部件的这些性质 ADAMS/View 相对于一个代表部件质心的标记点(cm)来定义部件的质量和转动惯量，该标记点的三个坐标轴代表该部件转动惯量的三个主惯性轴，因此定义转动惯量Ixx, Iyy, Izz 你可以修改该坐标系的位置和方向。 部件的质量和转动惯量(续) 测试 MSC.ADAMS中的测试 代表你想要在仿真过程中关注的一些量，比如： 某部件上一点的位移、速度、加速度 约束反力 两个物体之间的夹角 其它使用用户函数定义的数据结果 在仿真过程中捕捉不同时刻点的测试值数据 测试(续) 在对象中可以直接定义的测试 对于模型中的部件、载荷和约束可以直接建立一些测试，如： 练习 4 – 下落的石块 问题描述 找到一个石块下落 1 秒后的位移、速度和加速度，该石块的初始速度为 0 ，只受重力作用。 练习 4 – 下落的石块 练习开始 首先在目录 exercise_dir/mod_04_falling_stone下启动ADAMS/View并建立一个模型。在该目录下运行 ADAMS/View 可以保证所有的数据文件都存储在那个目录下。 要开始练习： 启动 ADAMS/View。 在出现的 Welcome 对话窗口内： 在标题 How would you like to proceed 下选择 Create a new model 将目录设为 exercise_dir/mod_0