[自然科学]04系统的瞬态响应与误差分析new1.ppt

第四章 系统的瞬态响应与误差分析 二、 二阶欠阻尼系统的瞬态响应性能指标 三、 改善二阶系统响应性能的措施 本章作业 4-1、4-2、4-3 R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解：系统闭环传递函数为 ? 解得 ?n=5(rad/s), z=0.5 例3 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 例4设单位负反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。 解：图示为一欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线。由图中给出的阶跃响应性能指标，先确定二阶系统参数，再求传递函数。 0 t(s) 1 1.3 0.1 c(t) C(s) R(s) 例5：已知某控制系统方框图如图所示,要求该系统的单位阶跃响应c(t)具有超整量Mp=16.3％和峰值时间tp=1秒,试确定前置放大器的增益K及内反馈系数t。 解：求闭环传递函数，并化成标准形式 例6：设系统的结构图如图所示。要求系统的性能指标为MP=20%, tp=1s。试确定系统的K和KA值, 并计算性能指标tr和ts。  根据要求的Mp和tp求取相应的阻尼比z和wn 解：求闭环传递函数 与标准形式 比较, 求K和KA值。 得K=12.5, KA=0.178。 1、 输出量的微分反馈控制 - - 将输出量的微分信号c‘(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称微分反馈。 - - - 与典型二阶系统的标准形式 比较 1、不改变无阻尼振荡频率 2、等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量MP和调节时间ts变小。 + - 2、误差的比例+微分控制 以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。简称PD控制，又称微分顺馈。 + - - 与典型二阶系统的标准形式比较 1、不改变无阻尼振荡频率wn 2、 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，但是经过计算得超调量Mp增大，调节时间ts变小。 3、闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 3、 误差的比例+微分控制与微分反馈控制的关系 - - 比例+微分控制相当于分别对输入信号和反馈信号进行比例+微分。其中对反馈信号进行比例+微分相当于微分反馈。所以误差的比例+微分控制相当于输出量的微分反馈构成的闭环系统再串联输入信号的比例+微分环节。因此可以将其分别讨论。 - 典型含零点的欠阻尼二阶系统的传递函数为 则其单位阶跃响应为 四、零点对二阶系统瞬态响应的影响 则其单位阶跃响应为 式中： ， 零极点分布图 根据上式可以得出主要性能指标如下： 式中： ， ， 零极点分布图 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 0 1 ) ( t c ) ( t c ) ( 1 t c ) ( 2 t c t 零点对二阶系统响应的影响 ①使系统超调量增大，而上升时间，峰值时间减小； ②附加零点愈靠近虚轴，对系统响应影响愈大； ③附加零点与虚轴距离很大时，则其影响可以忽略。 复 习 延迟时间td 上升时间tr 峰值时间tp 超调量Mp 调整时间ts 2.这些性能指标分别表征系统哪方面的性能要求？ 1.瞬态响应的性能指标有哪些？ 灵敏度：td、tr、tp、ts 相对稳定性：Mp §4.6 系统误差分析 稳态误差的来源 系统结构不同，输入信号不同，输出稳态值可能偏离输入值； 外来干扰； 系统中的摩擦、间隙、零件的变形、不灵敏区等因素。 稳态误差表征了系统的精度及抗干扰的能力，是系统重要的性能指标之一。 一、误差及稳态误差的概念 （1）误差的定义 比较装置的误差 系统误差 B(s) 两种误差第二种在实际应用中往往量纲不同，如输入力、输出位移，无法比较，常用第一种。 (2) 稳态误差 B(s) 误差的时间响应 ①瞬态误差：对E(s)进行拉氏变换得到的误差的时间响应 ②稳态误差：当t→∞时,误差的时间响应e(∞) 从式中可看出，ess与输入及开环传递函数的结构有关，即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。当R(s)一定时，就取决于开环传递函数。 B(s) 二、二阶系统的单位阶跃响应 1、阶跃响应的数学表达式 输入 (与z有关) 2、欠阻尼(0z1)情况 P22公式2-25 阻尼自然频率 z z z z (t?0) 特点: 称 z?n 为衰