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Bootloader技术 在嵌入式系统中，启动加载程序bootloader类似于PC的BIOS,其作用就是初始化硬件，让系统运行起来。（BIOS技术详见第八章315页）bootloader的基本概念 在嵌入式想系统中，系统上电所执行的第一段程序是bootloader，第一条指令位于微处理器程序计数器PC复位后所指向的位置。 Bootloader具有对ARM板上的主要部件（如ARM处理器，SDRAM,Flash,串行口，以太网，显示接口等）进行初始化操作，通过串行口或以太网下载文件到SDRAM,对Flash进行擦除与编程，加载Flash中的操作系统到内存等功能。 1bootloader概念 Bootloader主要用于完成由硬件启动到操作系统启动的过度：初始化硬件设备，建立内存空间的映射图，建立目标机遇宿主机的通信和调试通信，从而将系统的软硬件环境配置到一个合适的状态，最终完成系统内核的配置加载以及内核的引导运行等重要工作。 简单地说，Boot Loader 就是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。通过这段小程 序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一 个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。 特点 Bootloader支持的处理器（具体见课本317） Bootloader的安装介质 Bootloader的控制机制 Bootloader的启动过程 Bootloader的启动过程分单阶段和多阶段两种，多阶段的Bootloader提供更复杂的功能，以及更好的可移植性。从固态存储设备上启动的Bootloader大多是2阶段的启动过程：称为Stage1和stage2两个阶段。 Bootloader的操作模式 大多数 Boot Loader 都包含两种不同的操作模式：启动加载模式和下载模式，这种区别仅对于开发人员才有意义。但从最终用户的角度看，Boot Loader 的作用就是用来加载操作系统，而并不存在所谓的启动加载模式与下载工作模式的区别。 启动加载（Boot loading）模式：这种模式也称为自主（Autonomous）模式。也即 Boot Loader 从目标机上的某个固态存储设备上将操作系统加载到 RAM 中运行，整个过程并没有用户的介入。这种模式是 Boot Loader 的正常工作模式，因此在嵌入式产品发布的时侯，Boot Loader 显然必须工作在这种模式下。 下载（Downloading）模式：在这种模式下，目标机上的 Boot Loader 将通过串口连接或网络连接等通信手段从主机（Host）下载文件，比如：下载内核映像和根文件系统映像等。从主机下载的文件通常首先被 Boot Loader 保存到目标机的 RAM 中，然后再被 Boot Loader 写到目标机上的FLASH 类固态存储设备中。Boot Loader 的这种模式通常在第一次安装内核与根文件系统时被使用；此外，以后的系统更新也会使用 Boot Loader 的这种工作模式。工作于这种模式下的 Boot Loader 通常都会向它的终端用户提供一个简单的命令行接口。 像 Blob 或 U-Boot 等这样功能强大的 Boot Loader 通常同时支持这两种工作模式，而且允许用户在这两种工作模式之间进行切换。比如，Blob 在启动时处于正常的启动加载模式，但是它会延时 10 秒等待终端用户按下任意键而将 blob 切换到下载模式。如果在 10 秒内没有用户按键，则 blob 继续启动 Linux 内核。 Bootloader启动流程： 一：stage1 1》：完成基本硬件初始化 Bootloader需要具备以下几个功能： 1：初始化RAM Bootloader必须能够初始化RAM，因为将来系统要通过它来保存一些Volatile数据 2：初始化串口 Bootloader应该要初始化以及使能至少一个串口，通过它与控制台通信 3：启动内核镜像 根据内核镜像保存的介质不同，可从FLASH以及RAM启动，下面系统状态必须得到满足 CPU寄存器设置 R0=0; R1=机器类型 R2=启动参数标记列表在RAM中的起始地址 这3个寄存器的设置是在最后启动内核时通过启动参数传递完成的 CPU模式 关闭中断，属于SVC（管理模式） Bootloader中没有必要支持中断的实现，这属于内核机制以及设备驱动管理的管理范畴；SVC模式是系统的一种保护模式，这样就可以进行一些只能在SVC模式下的操作（比如一些特定寄存器的访问操作） Cache和MMU的设置 MMU必须关闭 数据cache必须关闭 指令cache可以关闭也可以启动 Bootloader中所有对地址的操作都是物理地址，不存在虚拟地址，因此MM