[初中教育]第4章 李亚普诺夫稳定性分析.ppt

第 4 章 李亚普诺夫稳定性分析 主要内容 4.1 引言 4.2 李亚普诺夫稳定性的基本概念 4.3 李亚普诺夫稳定性定理 4.4 线性定常系统李亚普诺夫稳定性分析 4.5 线性时变系统李亚普诺夫函数的求法 4.6 非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 4.7 李亚普诺夫直接法应用举例 李雅普诺夫第一方法，李雅普诺夫第二方法，李雅普诺夫定理，李雅普诺夫函数，李雅普诺夫变换，李雅普诺夫曲线，李雅普诺夫曲面，李雅普诺夫球面，李雅普诺夫数，李雅普诺夫随机函数，李雅普诺夫随机算子，李雅普诺夫特征指数，李雅普诺夫维数，李雅普诺夫系统，李雅普诺夫分式，李雅普诺夫稳定性 李雅普诺夫（1857.6. 6--1918.11. 3）1876年考入彼得堡大学，俄国数学家、力学家。生于雅罗斯拉夫尔。曾以关于“重体在重水中的平衡”的论文获金质奖章。 1892年升任哈尔科夫大学教授。1902年起在彼得堡科学院工作。他是彼得堡科学院、法国科学院等的院士，又是意大利巴勒摩数学组成员、哈尔科夫数学学会的会员。 李雅普诺夫是切比雪夫所创立的彼得堡数学学派的杰出代表。他在概率论方面作出了重要贡献，取得了关于中心极限定理的简单而严密的证明。这一证明方法已在现代概率论方面广泛运用。他对数学物理方程中的狄利克雷问题作过研究，对位势理论的研究为数学物理方法的发展开辟了新的途径。 李雅普诺夫提出了解决运动稳定性问题的许多新方法，这种方法是建立在李雅普诺夫函数概念的基础之上的。微分方程中的李雅普诺夫方法是非常著名的。 李雅普诺夫发表过许多论文，其中最著名的有：《关于狄利克雷问题的几个问题》（1898）、《运动稳定性的一般问题》、《关于材料系统运动稳定性问题》等。 二次型及其标准形 一、二次型及其标准形的概念 二、二次型的表示方法 三、二次型的矩阵及秩 四、化二次型为标准形 练习： 求一个正交变换x?Py? 把二次型 f 化为标准形? 其中 f(x1? x2? x3? x4)? 2x1x2?2x1x3?2x1x4?2x2x3?2x2x4?2x3x4 求一个正交变换x?Py? 把二次型 f 化为标准形? 其中 f(x1? x2? x3? x4)?2x1x2?2x1x3?2x1x4?2x2x3?2x2x4?2x3x4 二次型的矩阵为 解 提示? 矩阵A的特征多项式为 ?(??3)(??1)3? 矩阵A的特征值为 ?1??3? ?2??3??4?1? 若所选P 使 负定,同时选择输入 其中常数 ,使 负定，则原系统采用 所示的状态反馈控制后,闭环系统成为大范围渐近稳定系统。 【例】 设待校正系统的状态方程为 问采用什么样的控制结构使其成为渐近稳定系统? 解 原系统的特征值为 ,可见原系统不是渐近稳定,只是李亚普诺夫意义下稳定。 取P=I,即选李亚普诺夫函数为 若取 ,则 是半负定的, 且 在非零解状态运动轨线上不恒等于零 可见,原系统采用状态反馈控制 校正后得到的闭环系统则成为渐近稳定系统。 故系统校正为渐近稳定系统。 作业 4-3 4-4: (2)(3) 4-7* 4-9* 4-10 测验 北京大学2004 清华大学1999 解:(1) (2)设 则 　只要b取得尽可能大，a尽可能小，V满足李雅普诺夫函数条件的范围就可大到任意范围。 北京理工大学 2003 北京邮电大学 2004 浙江大学 2004 北京邮电大学 2004 大连理工大学2004 在解析几何中? 为了便于研究二次曲线 ax2?bxy?cy2?1 的几何性质? 我们可以选择适当的坐标旋转变换 把方程化为标准形 mx?2?ny?2?1? 化标准形的过程就是通过变量的线性变换化简一个二次齐次多项式? 使它只含有平方项? 称为二次型. 只含有平方项的二次型 称为二次型的标准形（或法式）． 例如 都为二次型； 为二次型的标准形. 1．用和号表示 对二次型 2．用矩阵表示 　　在二次型的矩阵表示中，任给一个二次型， 就唯一地确定一个对称矩阵；反之，任给一个对 称矩阵，也可唯一地确定一个二次型．这样，二 次型与对称矩阵之间存在一一对应的关系． 解 例１ 练习：已知二次型 写出二次型的矩阵 A. 已知二次型 写出二次型的矩阵 A. 解 设 f = XTAX , 则 设 　　对于二次型，我们讨论的主要问题是：寻求 可逆的线性变换，将二次型化为标准形． 证