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[工学]《现代控制理论基础》第八章3
8.3 线性系统的能控性、能观性
及对偶原理
8.3.1 线性系统的能控性
一. 状态能控性的定义
x A(t)x =+B (t)u, t ≥t0
1 t x
对于取定初始时刻 的状态 ，存在一个时刻
0
t1 ≥t0 和一个无约束容许控制u (t ), t ∈[t , t ] ，使得
0 1
在这个控制的作用下，系统由 出发的运动轨迹经过
x
1
1
时间t −t 后由 转移到x (t ) 0，则称 是系统在
1 0 x 1 x
t0 时刻的一个能控状态。
t
2 如果状态空间中的所有非零状态都是在 时刻的
0
t
能控状态，则称此系统在 时刻完全能控。
0
t ∈[T ,T ] t
如果对于任意 ，系统均是在 时刻
0 1 2 0
为能控的，则称系统在区间[T ,T ]是完全能控的。
1 2
t
3 如果状态空间中存在某一状态，在 时刻是不能
0
t
控的，则称此系统在 时刻不完全能控。
0
2
2
二. 线性定常系统的状态能控性判据
x Ax +Bu , x (t ) x ,t =≥t （1）
0 0 0
x n 维状态向量
u r 维输入向量
A n ×n 维系统矩阵
B
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