[工学]分析力学基础.pptVIP

1 　 [例3] 水平面内运动的行星齿轮机构。均质杆OA：重P，可绕O点转动；均质小齿轮：重Q，半径 r ，沿半径为R的固定大齿轮滚动。系统初始静止，系杆OA位于图示OA0位置。系杆OA受大小不变力偶M作用后，求系杆OA的运动方程。 所受约束皆为完整、理想、定常的，可取OA杆转角? 为广义坐标。 解：图示机构只有一个自由度 　 　 代入拉氏方程： 积分，得： 故： 代入初始条件，t =0 时， 得 　 [例4] 与刚度为k 的弹簧相连的滑块A，质量为m1,可在光滑水平面上滑动。滑块A上又连一单摆，摆长l ， 摆锤质量为m2 ，试列出该系统的运动微分方程。 解：将弹簧力计入主动力，则系统成为具有完整、理想约束的二自由度系统。保守系统。取x , ?为广义坐标，x 轴 原点位于弹簧自然长度位置， ? 逆时针转向为正。 　 系统动能： 　 系统势能：（以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重力势能零点） 拉格朗日函数： 　 代入： 　 系统的运动微分方程。 上式为系统在平衡位置(x =0, ? =0)附近微幅运动的微分方程。 若系统在平衡位置附近作微幅运动，此时? 1o, cos? 1, sin? ?，略去二阶以上无穷小量，则 一不可伸长的绳子跨过小滑轮 D ，绳的一端系于匀质圆轮 A 的轮心 C 处，另一端绕在匀质圆柱体 B 上。轮A 重 W1 ，半径是 R。圆柱 B 重 W2， 半径是r 。轮 A 沿倾角为 ? 的斜面作纯滚动，绳子倾斜段与斜面平行。滑轮 D 和绳子的质量不计，试求轮心 C 和圆柱 B 的中心 E 的加速度。 ? C W1 W2 R E D A B r y x ?A ?B [例 5] 解: 系统具有两个自由度。我们选取 x1 = DC 和 y = yE 作为系统的广义坐标。于是系统的动能为 式中 ?A 和 ?B 分别是圆轮 A 和圆柱体 B 的角速度。根据运动学关系可知 将 ?A 和 ?B 代入动能表达式，并考虑到 ? C W1 W2 R E D A B r y x ?A ?B x1 yE 则有 圆轮A 作纯滚动，摩擦力不做功。系统的主动力只有重力 W1 和 W2， 因此，系统的势能为 写出系统的拉格朗日函数 ? C W1 W2 R E D A B r y x ?A ?B x1 yE 求解式 (a) 和 (b)，得 即得系统的运动微分方程 它们分别是轮心 C 和圆柱 B 的中心 E 的加速度。 将 L 代入拉氏方程 * 1 §3-1　自由度 广义坐标 一个自由质点在空间的位置：（ x, y, z ) 3个 由n个质点组成的自由质点系在空间的位置： ( xi , yi , zi ) (i=1,2……n) 3n 对一个非自由质点系，受s个完整约束 独立坐标数 3n-s 自由度 k=3n-s 确定一个受完整约束的质点系的位置所需的独立参数的数目，称为该质点系的自由度的数目，简称为自由度。 1 一般地，受到s个约束的、由n个质点组成的质点系，其自由度为 通常，n 与 s 很大而k 很小。为了确定质点系的位置，用适当选择的k 个参数（相互独立），要比用3n个直角坐标和s个约束方程方便得多。 用来确定质点系位置的独立参数，称为广义坐标。 广义坐标的选择不是唯一的。广义坐标可以取线位移（x, y, z, s 等）也可以取角位移（如q , ?, ?, ? 等）。在完整约束情况下，广义坐标的数目就等于自由度数目。 1 例如：曲柄连杆机构中，可取曲柄OA的转角?为广义坐标， 广义坐标选定后，质点系中每一质点的直角坐标都可表示为广义坐标的函数。 1 例如：双锤摆。设只在铅直平面内摆动。 两个自由度 取广义坐标j，y 1 一般地，设有由n个质点组成的质点系，具有N个自由度，取q1、q2、……、qN为其广义坐标，质点系内各质点的坐标及矢径可表为广义坐标的函数。 用广义坐标表示虚位移： 广义虚位移 1 §3-2 以广义坐标表示的