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2002 控制原理 4 零点和极点 M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi(i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点。 N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj(j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点。 ！系统传递函数的极点就是系统的特征根。 ！零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 5 零点、极点分布图 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形。 零点用“O”表示 极点用“×”表示 6 结论 传递函数是复数s域中的系统数学模型。其参数仅取决于系统本身的结构及参数，与系统的输入形式无关。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性，即以系统外部的输入－输出特性来描述系统的内部特性。若输入给定，则系统输出特性完全由传递函数G(s)决定。 Back 注意 传递函数只适用于线性定常系统; 只适合于单输入单输出系统的描述; 无法描述系统内部中间变量的变化情况; 传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律; 传递函数中的各项系数和相应微分方程中的各项系数对应相等，完全取决于系统结构参数。 Back 2.4.2 典型环节的传递函数 设系统有 b 个实零点; d个实极点; c 对复零点; e对复极点; v 个零极点 b+2c = m v+d+2e = n ? 1. 典型环节的产生 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 纯微分环节 去掉微、积分环节，再令s?0 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件. 一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组成. 同一元件在不同系统中作用不同,输入输出的物理量不同,可起到不同环节的作用. 说明 运动方程式： 传递函数： K ——环节的放大系数 2 放大环节/比例环节 例1 齿轮传动 齿轮传动副如图所示, xi 、 xo分别为输入、输出轴的转速, z1、z2 分别为输入和输出齿轮的齿数。 齿轮传动副 xi z1 xo z2 当不考虑齿轮的弹性变形及传动间隙时，该传动副应满足如下关系 即 例2 共发射极晶体管放大器 3. 惯性环节 运动方程式： 传递函数： K——环节的放大系数 T——环节的时间常数 说明: 惯性环节存在储能元件和耗能元件 输出落后于输入量,不立即复现突变的输入 例1 弹性弹簧 弹簧能量的贮存和释放受制于阻尼器的耗能 电容能量的贮存受制于电阻的耗能 以上两例表明： 只要系统中含有储能元件和耗能元件,系统就会具有惯性特性。 不同的物理系统可以具有相同的传递函数。 例2 图2.2.6为一弹簧-阻尼系统。xi为输入位移，xo为输出位移。该系统的动力学方程为： 图2.2.6 弹簧阻尼系统 k c xi(t) xo(t) 对上式两边进行拉氏变换： 可得系统传递函数 式中T=c/k 。 4. 积分环节 运动方程式： 传递函数： T ——积分环节的时间常数 如当输入量为常值A时 输出量须经过时间T才能达到输入量在t = 0时的值A。 说明 积分环节具有明显的滞后作用 积分环节具有记忆功能 输入突然除去 ?积分停止 ?输出维持不变 可以改善系统的稳态性能. 例1 如图有效面积为A的柱塞缸输入流量为q,输出为位移x ,其运动方程 A x q 柱塞缸示意图 积分环节具有“记忆”作用！ 及传递函数为: 例2 积分运算放大器 5. 微分环节 (理想微分) 运动方程式： 传递函数： 说明:实际微分存在惯性 (K ? 0即为理想微分) 例1 测速发电机 !无负载时 例2 RC微分网络 图2.2.8为微分运算电路，ui为输入电压，uo为输出电压。由运算放大器的虚地概念可得系统的微分方程 - + c R2 R1 ui uo i i1 图2.2.8 微分运算电路 则系统传递函数 由于i1与i的等式只是近似的,所以该微分关系也只是近似的. 6. 二阶振荡环节 传递函数: 式中,ωn为无阻尼固有频率;T为振荡环节的时间常数, T=1/ωn; ξ为阻尼比. 微分方程： 当0≤ξ＜1, 输出为一振荡过程, 此时二阶环节为振荡环节; 当ξ≥1时,输出为一单调指数上升曲线, 最后达到常数输出. 此时, 二阶环节为两个一阶惯性环节的组合. 说明 振荡环节是二阶环节，但二阶环节不一定是振荡环节。 对二阶环节作阶跃输入时, 输出有两种情况: 振荡环节存在不同形式的储能元件,振荡过程就是元件间能量转换的过程. c J M θ k 图2.2.18 扭转惯量-阻尼-弹簧系统 例1 图2.2.18所示为一作旋转的扭转惯量-阻尼-弹簧系统。 在转动惯量为J的转子上带有叶片与弹簧,