[工学]第1章_控制系统的状态空间描述.pdfVIP

自动控制原理（2） 王 斌 重庆大学自动化学院 重庆大学自动化学院 教材: 《 自动控制原理》涂植英主编 重庆大学出版社， 2005年 《现代控制理论》李斌主编重庆大学出版社， 2003年 主要参考书: 1.现代控制理论,刘豹主编，机械工业出版社， 2006年 2. 现代控制工程（第四版），[美]Katsuhiko Ogata著，卢伯英、于海勋等译，电子工业出版 社，2003年 绪论 1930—1950 经典控制理论 单输入-单输出控制系统 传递函数，拉普拉斯变换 频域法，根轨迹法 系统的稳定性，控制原理和校正 二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯 系统的控制研究直接推动了经典控制的发 展。 1950— 现代控制理论 Modern Control 多输入-多输出系统 状态方程，矩阵理论 状态空间法 系统运动分析，能控/能观性 五十年代后兴起的现代控制起源于冷 战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操 纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球 大战，以及计算机技术的出现。 现代控制理论的主要特点 研究对象：线性系统 非线性系统 时变系统 多变量系统 连续与离散系统 数学上：状态空间法 方法上：研究系统输入/输出特性和内部性能 内容上：线性系统理论、系统辩识、最优控制、 自适应控制、鲁棒控制 现代控制理论与经典控制理论的比较 经典控制理论（20世纪50 现代控制理论（20世纪50 类别 年代前） 年代后） 研究对象 单输入-单输出的线性定常系 可以是比较复杂的系统 统 数学基础 复变函数 拉氏变换和Z变换 线性代数、矩阵理论 数学模型 传递函数（输入-输出描述） 状态方程（可以描述内部 行为） 分析方法 时域法、根轨迹法和频域法 状态空间法 分析的主要 系统的稳定性和动态特性 系统运动分析、能控/ 能观 内容 测性、极点配置、状态观 测器设计等 第1章 动力学系统的状态空间描述 1.1 控制系统状态空间描述常用的基本概念 1.2 状态空间表达式的结构图 1.3 根据系统的物理机理建立状态空间表达式 1.4 根据系统输入输出关系建立状态空间描述 1.5 状态空间标准形的表达式 1.6 状态空间的等价变换 1.7 从状态空间描述求传递函数(阵) 1.8 非线性和离散系统的状态空间描述 1.1 控制系统状态空间描述常用的基本概念 1．动力学系统 ：一个能贮存输入信息的系统 称为动力学系统。 [例1.1-1] 设有图1.1所示系统。 教材P7 式(1.1-1)为一代数 方程，它表明此系统的行 1 为可以由输出与输入之间 (i()t) (1