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第9章 PID控制器设计 本节主要内容： PID控制原理 PID控制器设计 比例、积分、微分（PID）是建立在经典控制理论基础上的一种控制策略。PID控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需要精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最广泛的控制器。 在本章中，我们将介绍几种常用的PID控制器类型，以及一些设计算法和实现。 PID控制原理 PID控制器系统原理框图如下图所示。 在上图中，系统的偏差信号 。在PID调节作用下，控制器对误差信号分别进行比例、积分、微分运算，其结果的加权和构成系统的控制信号，送给被控对象加以控制。 PID控制器的数学描述为： 式中，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。 [例1]考虑模型 。研究比例、微分与积分各个环节的作用。 [解] （1）只采用比例控制。即在PID控制策略中令 ， 。给出以下程序 : % 比例控制 G=tf(1,[1 3 3 1]); P=[0.1:0.1:1]; for i=1:length(P) G_c=feedback(P(i)*G,1); step(G_c),hold on end 运行程序，得到系统闭环阶跃响应曲线。 由图可以看到，比例环节的主要作用是：Kp的值增大时，系统响应的速度加快，闭环系统响应的幅值增加。当达到某个Kp值，系统将趋于不稳定。 (2)将Kp的值固定到Kp=1，应用PI控制策略。用MATLAB语言给出程序如下： % 比例积分控制 Kp=1; Ti=[0.7:0.1:1.5]; G=tf(1,[1 3 3 1]); for i=1:length(Ti) Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1); step(G_c),hold on end Axis([0,20,0,2]) 运行程序，系统的阶跃响应曲线如上图所示。 由上图可知，当我们增加积分时间常数Ti的值时，系统超调量减小，而系统的响应速度将变慢。因此，积分环节的主要作用是消除系统的稳态误差，其作用的强弱取决于积分时间常数的大小。 （3）如果我们将和的值均固定在Kp=Ti=1，则可以使用PID控制策略来试验不同的值。用MATLAB语言给出程序如下： % 比例、积分、微分 Kp=1;Ti=1;Td=[0.1:0.2:2]; G=tf(1,[1 3 3 1]); for i=1:length(Td) Gc=tf(Kp*[Ti*Td(i),Ti,1]/Ti,[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1);step(G_c),hold on end axis([0,20,0,2.0]) 由上图可知，当Td增大时，系统的响应速度增加，同时响应的幅度也增加。因此，微分环节的主要作用是提高系统的响应速度。由于该环节产生的控制量与信号变化速率有关，因此对于信号无变化或变化缓慢的系统不起作用。 2 PID控制器设计 1、Ziegler-Nichols整定公式 传统PID控制的经验公式是Ziegler与Nichols在20世纪40年代初提出的。这个经验公式是基于带有延迟的一阶传递函数模型提出的。该对象模型可以表示为： 在实际的过程控制系统中，有大量的对象模型可以近似地由这样的一阶模型来表示，如果不能物理地建立起系统的模型，我们还可以由实验提取相应的模型参数。如果实验数据是通过阶跃响应获得的，我们可以由表1中给出的经验公式来设计PID控制器。 如果实验数据是通过频域响应获得的，则我们可以容易地得出剪切频率Wc和极限增益Kc，设 ，则PID控制器的参数也可以由表1给出。 这里，我们来编写一个MATLAB函数ziegler()，该函数的功能是实现由Ziegler-ichols公式设计PID控制器，在今后我们设计PID控制器的过程中可以直接调用。程序清单为： function [Gc,Kp,Ti,Td,H]=ziegler(key,vars) Ti=[ ];Td=[ ];H=[ ]; if length(vars)==4, K=vars(1);L=vars(2); T=vars(3);N=vars(4);a=K*L/T; if key==1, Kp=1/a; %P控制器 elseif key==2, Kp=0.9/a;Ti=3.33*L; %PI控制器 elseif key==3, %PID控制器 Kp=1.