[工学]第二章第二讲机器人工程.pptVIP

机器人本体的机械结构 3.1机器人的坐标形式 3.2机身和手臂 3.3驱动部分 3.4机械手 3.4机械手 腕部结构 油（气）缸驱动的腕部结构 结构特点 直接用回转油（气）缸驱动实现腕部的回转运动，具有结构紧凑、灵巧等优点。上图所示的腕部结构，采用回转油缸实现腕部的旋转运动 。 腕部旋转的位置控制采用机械挡块。固定挡块安装在刚体上，可调挡块与手部连接。当要求任意点定位时，可用位置检测元件对所需位置进行检测并加以反馈控制。 腕部用手和臂部连接，三根油管由臂内通过，并经腕架分别进入回转油缸和手部驱动油缸。 复合油缸驱动的腕部结构 如果能把转轴的直径设计得较大，并足以容纳手部驱动油缸时，则可把转轴做成手部驱动油缸的缸体，这就能进一步缩小腕部与手部的总轴向尺寸，使结构更加紧凑。 机械传动的腕部结构 腕部的这套齿轮传动机构，是一个具有三根输入轴的差动轮系。腕部旋转使得附加的腕部机构机构紧凑、质量轻，但是轴间转角的调整补偿要复杂些。 从运动分析的角度看，这是一种比较理想的三自由度腕，这种腕部可使手的运动灵活，适应性广。目前，它已成功地用于点焊、喷漆等通用机器人上。 手部机构 工业机器人的手部（亦称抓取机构）是用来握持工件或工具的部件。由于被握持工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态的不同，手部机构是多种多样的。大部分的手部机构都是根据特定的工件要求而专门设计的。各种手部的工作原理不同，故其结构形态各异。 有些工业机器人在相当于手部的部位，直接安装了用于喷漆的喷枪以及用于焊接的点焊设备或弧焊设备等工具，当然也有用机械手握持这些工具进行作业的。采用直接安装的办法可简化结构，并且还可减轻重量，提高性能。因此，可将这些机器人看成是机械手与工具融为一体的机器人手。 人的手是由手指和手掌组成的，包括一个手掌和五个手指。虽然手指的活动范围有限，但它不仅能自由伸屈，而且还能左右开个闭。从自由度的观点分析，一般认为，人手具有22个自由度。可是在机械手上不能控制22个自由度，而且在结构上也不能制造，目前只能设计成简单的结构。人的手指被视为关节的运动，但对其多项作业的功能及效果尚未弄清楚，况且，对人手掌的几何形状和大小以及结构功能等问题也还没有了解透彻。正因为如此，目前的机械手除特殊的结构外，大多数是由手指构成的。 机械手的最大特点是能够握持物体。常用的手部按其握持原理可以分为两类： 夹持类 内撑 外夹 吸附类 真空 磁吸 夹持类机械手 内撑式和外夹式的区别仅在于夹持工件的部位不同，手爪的动作方向相反。夹持类手部除常用的夹钳式外，还有勾托式。此类手部按其手指夹持工件时的运动方式不同，又可分为手指回转型和指面平移型。 吸附类机械手 夹钳式手部 夹钳式手部的结构与人手类似，是工业机器人中广为应用的一种手部形式。 夹钳式手的组成 ①手指：它是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。一般情况下，机器人的手部只有两个手指，少数有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。 ②传动机构：它是向手指传递运动和动力、以实现夹紧和松开动作的机构。 ③驱动装置：它是向传动机构提供动力的装置。按驱动方式不同，有液压、气动、电动和机械驱动之分。由于液压驱动成本过高，在选择驱动方式时应尽量避免采用。 此外，还有连接和支承元件。 夹钳式手部的注意事项 ①手指应具有一定的开闭范围。此范围就是从手指张开的极限位置到闭合夹紧时每所示。回转型手部的开闭范围可用手指 的开闭角来表示。开闭范围太小，将限制手部的通用性，甚至使手部不能完成正的直线移动距离常的抓放工作。 ②手指应具有适当的夹紧力。为使手指能夹紧工件，并保证在运动过程中不脱落，要求手指在夹紧工件时应有足够的夹紧力。但是，夹紧力也不宜过大，以免在夹持过程中损坏工件，特别是易碎工件和已精加工的工件。 夹钳式手部 ③要保证工件在手指内的定位精度。根据工件形状和位置要求及工件的加工精度和装配精度的要求，选择适当的手指形状和手部结构，以保证工件在手内的相对位置精度。 ④结构紧凑，重量轻，效率高。手部处于腕和臂部的最前端，运动状态多变，其结构、重量及动力负荷将直接影响到腕和臂的结构。因此，在选用手部材料时，应尽量选用铝合金等高强度轻质材料。 ⑤通用性和可换性。一般情况下手部多是专用的。为了扩大它的使用范围，提高通用化程度，以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要，通常采用可调整的办法，如更换手指，甚至更换整个手部。 手指 指端的形状 指端是手指上直接与工件接触的部位，它的结构形状取决于工件的形状。通常有以下几种类型： V形指： 它适用于夹持圆柱形工件。特点是夹紧平稳可靠，夹持误差小。 平面指， 用于夹持方形工件、板形或细小棒料。该指端加工简单，成本最低。 尖指或薄、长指。一般用于夹持小型或柔