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大学物理 大学物理 大学物理 第5章 刚体的定轴转动 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 . （任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 刚体的运动形式：平动、转动 . 刚体平动 质点运动 平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线 . 一、刚体及其运动的描述 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动. 转动又分定轴转动和非定轴转动 . 刚体的平面运动 . 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 刚体转动的角速度和角加速度 参考平面 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 参考轴 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 二、角动量 问题：将一绕通过质心的固定轴转动的圆盘视为一个刚体，则由于该系统质心速度为零，所以，系统总动量为零。但系统有机械运动。说明不能用动量来量度转动物体的机械运动量。 引人与动量 对应的角量 ——角动量(动量矩) 当质点或刚体作曲线运动或对某点有转动趋势时 m O O 1. 质点的角动量(对O点) x y z m O 质点对某参考点的角动量反映质点绕该参考点旋转运动的强弱。 说明：当质点作平面运动时，质点对运动平面内某参考点O 的角动量也称为质点对过O 垂直于运动平面的轴的角动量 O ? S 2.质点系角动量 系统内所有质点对同一参考 点角动量的矢量和 o 3. 定轴转动刚体的角动量 △mi对z轴的角动量： 转动平面 把刚体上所有质元对 z 轴的角动量的矢量和定义为刚体对z 轴的角动量 刚体定轴转动的特点： (1) 质点均在垂直于转轴的转动平面内，作半径不同的圆周运动。 (2) 各质点的角速度 大小相等，且均沿轴向。 刚体对z轴的总角动量为 刚体的转动惯量 质量连续分布刚体的转动惯量 三、刚体对轴的转动惯量 1. 定义 刚体对定轴的转动惯量等于其各质点的质量与该质点到转轴距离的平方之积求和。 若质量连续分布 2. 物理意义---- 描述物体转动惯性的大小 比较： m ---- 描述质点惯性的大小 J ---- 描述刚体转动惯性的大小 3. 计算 刚体的总质量 (同分布Mm , JMJm) 影响 J 的因素 刚体质量分布 (同m, J中空J实) 转轴的位置 例： 一长为L的细杆，质量m均匀分布 ，求该杆对垂直于杆，分别过杆的中点和一端端点的轴的转动惯量。 解: (1) 轴过中点 如图，取线元dx，则 (2) 轴过一端端点 四、角动量的时间变化率 力矩 1.质点角动量的时间变化率 质点位矢 合力 m O 2. 力矩 定义： 1) 对参考点的力矩 大小： 方向：服从右手螺旋法则 2) 对轴的力矩 第一项 方向垂直于轴，其效果是改变轴的方位，在定轴问题中，与轴承受到的约束力矩平衡。 第二项 方向平行于轴，其效果是改变绕轴转动状态，称为力对轴的矩，表为代数量： 轴与转动平面的交点O到力作用点的位矢 力在转动平面内的分量 五、角动量定理 1. 角动量定理的微分形式 (1) 质点的角动量定理 质点角动量的改变等于质点所受的合力矩对时间的积累 (2) 质点系的角动量定理 质点系总角动量的改变等于质点系所受外力矩的矢量和对时间的累积。内力矩只改变质点系总角动量在系内的分配，不影响总角动量。 (3).定轴刚体的角动量定理 比较 由 得 (角动量定理微分形式) J 是物体转动惯性的量度 m 是物体平动惯性的量度 改变物体平动状态的原因 改变物体绕轴转动状态的原因 刚体定轴转动定律 例: 一定滑轮的质量为m，半径为r ; 一轻绳两边分别系m1和m2两物体挂于滑轮上，绳不伸长，绳与滑轮间无相对滑动。不计轴的摩擦，初角速度为零，求滑轮转动角速度随时间变化的规律。 解:在地面参考系中,分别以m, m1, m2为研究对象，假设m1向下运动，用隔离法建立方程 对物体m1 m1g T1 a1 思考： ? × a2 T2 m2g 对物体m2 四个未知数： 三个方程 ？ 绳与滑轮间无相对滑动，由角量和线量的