自动控制原理校正控制系统设计与校正.doc

题 目 控制系统设计与校正 课 程 名 称 自动控制原理课程设计 院 部 名 称 机电工程学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 10电气工程及其自动化（单） 学 生 姓 名 学 号 课程设计地点 C306 课程设计学时 1周 指 导 教 师 目录 一、绪论 1.1、相关背景知识..................................................3 1.2、课程设计任务..................................................3 二、设计过程.............................................4 2.1、确定校正传递函数..............................................4 2.2、利用MATLAB绘画未校正系统的bode图............................4 三、三种响应曲线..................................8 3.1、校正前的三种响应曲线..........................................8 3.2、校正后三种响应曲线...........................................11 特征根.......................................13 4.1、校正前的特征根...............................................13 4.2、系统校正后的特征根...........................................14 五、系统的动态性能指标...........................14 5.1、校正前动态性能指标σ%、tr、tp、ts............................14 5.2、校正后的动态性能指标.........................................15 5.3、系统的稳态误差.....................................17 六、根轨迹.......................................17 6.1、校正前的根轨迹...............................................17 6.2、校正后的根轨迹...............................................19 七、系统的Nyquist图.............................21 7.1、求系统校正前的Nyquist图.....................................21 7.2、求系统校正后的Nyquist图.....................................22 参考文献.....................................24 一、绪论 1.1、相关背景知识 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分为超前校正、滞后校正和滞后-超前校正、PID校正这里我们主要讨论串联校正。串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的，使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快。 掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。设原系统的开环传递函数为 试串联滞后要求校正后系统的相角裕度 , 幅值裕度 K g =6 分贝。 二、设计过程 2.1确定校正传递函数 2.1.1、确定： 根据题意与自动控制理论，可知此系统为I型系统，在单位斜坡信号作用下，速度误差系数=