计算机课程设计报告串联校正综合法控制器设计.doc

《计算机控制》课程设计报告 题目: 综合法设计 姓名: 学号: 2015年6月12日《计算机控制》课程设计任务书 学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 综合法设计设计时间 2015年 6 月 12 日 至 2014 年 6 月 18 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：，，。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容： 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2015年 6 月 12 日 方案设计： 一题目分析 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：，，。 控制系统设计 1被控对象特性 图1 被控对象整体框图 图2 前后图 2．控制器的设计 2.1取K=70，画待校正系统对数幅频特性||dB，如图2所示。求得待校正系统的截止频率=24rad/s。 2.2绘制期望幅频特性 I型系统，=1rad/s时，有：20lg|| =20lgK=36.9dB斜率为-20dB/dec，与20lg||的低频段重合。 中频及衔接段： 由式： 将及转换为响应的频域指标，并取为=1.6，=13rad/s 按式（2-17）及（2-18）估算，应有4.88rad/s，21.13rad/s 在=13rad/s处，作-20dB/dec斜率直线，交20lg||于=45rad/s处，见图 取=4rad/s，=45rad/s。 此时，H=/=11.25。由式（2-9）知，相应的 在中频段与过=4rad/s的横轴垂线的的交点上，作-40dB/dec斜率直线，交期望特性低频段于=0.75rad/s处。 高频及衔接段： 在=45rad/s的横轴垂线与中频段的交点上，作斜率为-40dB/dec直线，交待校正系统的20lg||于=50rad/s处；时，取期望特性高频段20lg||与待校正系统高频段特性20lg||一致。 于是，期望特性的参数为：=0.75rad/s，=4rad/s，=45rad/s，=50rad/s， =13rad/s，H=11.25。 2.3将||与||dB特性相减，得串联校正装置传递函数： 2.4验算性能指标 校正后系统开环系统传递函数： 直接算得：=13rad/s，，=1.4，，。完全满足设计要求。 三、MATLAB仿真 1．校正前曲线 1.1电路 1.2校正前伯德图 1.3校正前阶跃响应曲线 2．校正后性能曲线 2.1校正后电路 2.2校正后伯德图 2.3校正后阶跃响应曲线 3．控制器Z变换 3.1 Z变换可得 3.2 差分方程： u(k)=1.6144u(k-1)-0.616u(k-2)+0.8193e(k)-1.54093e(k-1)+0.7242e(k-2) 3.3 MATLAB电路 四、硬件电路搭建 1选择由于用proteus进行仿真，但在它的库里没ADC0809的仿真模型，而有ADC0808的，故AD转换器选ADC0808。ADC0808是一种逐次比较式的8路模拟输入，内部具有锁存功能，故不需要加地址锁存器。ALE脚为地址锁存信号，高电平有效，三根地址线固定接地，由于地址信号已经固定，故将ALE接高电平。 8位数模转换集成芯片，电流输出A1—A8为8位并行数据输入端 1.4 A/D转换电路的设计 将AD转换的ADDA,ADDB,ADDC接地，选择IN0锁存器。 EOC接P3.2,转换结束则输出1，否则输出为0； OE接Vcc，输出数字量； ST接P3.6,转化开始信号。由1变零转换开始； IN0接输入的模拟数据e(t);IN1-IN7悬空； Clock接外部时钟源，输入600KHZ时钟信号； Vref(+)接+5V,Vreft(-)接-5V，VCC接电源,GND接地； OUT1-OUT8接单片机的P0.0-P0.7; 1.5 D/A转换电路设计 A1-A8接单片机的P1.0-P1.7，数字量输入； VEE引脚接-5V,VREF+选择+5V； 此时DAC0808处于直通工作方式，一