第二章数学模型-6.ppt

系统方框图 引出点的移动 引出点后移 引出点前移 由方框图求系统传递函数 简化方框图 移动求和点和引出点，消去交叉回路，化成三种基本连接回路，求得系统传递函数。 例 子 说明：方框图简化过程不唯一，但结果一致 2.4 系统方框图和信号流图 第2章 数学模型 * 系统信号流图 系统方框图 方框图的结构要素 系统方框图的建立步骤 系统方框图的简化 清晰表明各元件的功能 形象、直观地描述系统的信号传递、变换过程 易得到系统的传递函数，便于进行系统分析和研究 方框图的结构要素 函数方框、求和点和引出线 求和点 函数方框 引出点 传递函数的图解表示，具有运算功能 函数方框 输出信号的量纲等于输入信号的量纲与传递函数量纲的乘积 求和点 信号之间代数加减运算的图解 交换结合分配 相邻求和点 信号引出线 表示信号引出或测量的位置和传递方向 从同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样 线性系统的方框图 函数方框 求和点 信号引出线 线性系统的方框图 系统方框图的建立步骤 建立系统各元部件的微分方程。注意分清因果关系，写成标准形式 对各元部件的微分方程进行拉氏变换，绘出相应的方框图。 按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将各元部件的方框图连接起来（同一变量的信号通路连接在一起），系统输入量置于左端，输出量置于右端，便得到系统的方框图 方框图列写举例 无源 电网络 电网络方框单元 系统方框图 机械系统 ( ) ( ) ( ) ( ) t f t f t f t x m K B i 1 1 - - = .. ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 2 t f t f t f t x m K B K o - + = .. 单元方框图1 单元方框图2 单元方框图3 单元方框图4 电枢控制直流伺服电动机 磁场励磁电流 电枢电压 反电动势 负载转矩 电机转矩 电枢电流 因果方程 系统方框图的简化 方便求系统的总传递函数 对系统方框图进行运算和变换，设法将方框图化为一个等效的方框，而方框中的数学表达式即为系统的总传递函数（消元） 方框图的基本组成方式 串联连接 方框与方框首尾相连，前一方框的输出就是后一方框的输入 … ( ) ( ) ( ) s G s G s G n … 2 1 并联连接 多个方框具有同一个输入，总输出为方框单元输出的代数和 … ( ) ( ) ( ) s G s G s G n + + + … 2 1 反馈连接 ( ) ( ) ( ) s B s X s E i ? = ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s X s H s X s G s X o i o ? = 方框图等效运算法则 方框图变换就是将求和点或引出点的位置，在等效原则上做适当的移动，消除方框之间的交叉连接，转化成三种基本连接方式，从而最终求的传递函数。 求和点的移动 求和点后移 求和点前移