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第五章 线性定常系统的综合 主要内容 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 极点配置问题 系统镇定问题 系统解耦问题 状态观测器 利用状态观测器实现状态反馈的系统 §5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 状态反馈 状态反馈 输出反馈 输出反馈 输出反馈 从输出到状态矢量导数的反馈 从输出到状态矢量导数的反馈 动态补偿器 闭环系统的能控性和能观性 问题：引入各种反馈成闭环系统后，系统的能控性和能观性是否受影响？ 定理5.1.1 状态反馈不改变受控系统?0=（A,B,C)的能控性。但不保证系统的能观性不变。 定理5.1.2: 输出反馈不改变受控系统的能控性和能观性。 §5.2 极点配置问题 控制系统的性能主要取决于系统极点在根平面上的分布 极点配置：通过选择反馈增益矩阵，将闭环系统的极点恰好配置在根平面上所期望的位置，以获得所希望的动态性能。 采用状态反馈（单输入单输出系统） 能控标准型极点配置 3阶能控标准型系统，极点配置问题可解 推导出了极点配置状态反馈控制律 极点配置状态反馈控制律是唯一的 可以推广到n阶的一般能控标准型模型 例5-2 对系统 采用状态反馈（单输入单输出系统） 定理5.2.1 采用状态反馈对系统Σ0=(A,b,c)任意配置极点的充要条件是Σ0完全能控。 采用状态反馈进行极点配置的步骤： 1 判断系统可控性 2 把系统转换为能控标准型 3 加入状态反馈增益阵，求闭环系统的特征方程式 采用状态反馈进行极点配置的步骤：（续） 4、使闭环极点与给定的期望极点相符，根据特征方程，求增益阵 。 5、求对应于原状态变量的K， 闭环系统的特征值可通过下式计算 例5-3 设系统的传递函数为 关于极点配置的问题 n个极点以共轭对的形式出现 主导极点 考虑零点的影响 系统的响应速度并非越快越好 单输入系统，系统极点配置不影响系统的零点 单输入系统能控，控制器唯一，多输入系统，控制器不唯一。 采用输出反馈 定理5.2.2 对完全能控的单输入-单输出系统 Σ0=(A,b,c)， 不能采用输出线性反馈来实现闭环系统极点的任意配置。 定理5.2.3 对完全能控的单输入-单输出系统Σ0=(A,b,c)， 通过带动态补偿器的输出反馈实现极点任意配置的充要条件是： Σ0完全能观 动态补偿器的阶数为n-1 采用从输出到 反馈 采用输出到状态变量微分反馈进行极点配置的步骤：（续） 4.使闭环极点与给定的期望极点相符，根据特征方程，求增益阵 。 5.求对应于原状态变量的G， 闭环系统的特征值可通过下式计算 例5-4 对系统 §5.3 系统镇定问题 系统镇定：对受控系统Σ0=(A,B,C)通过反馈使其极点均具有负实部，保证系统为渐进稳定。 如果一个系统通过状态反馈使其渐进稳定，则称系统是状态反馈能镇定的。 如果一个系统通过输出反馈使其渐进稳定，则称系统是输出反馈能镇定的。 状态反馈 输出反馈 输出到状态变量导数的反馈 §5.4 系统解耦问题 解耦问题是多输入一多输出系统综合理论中的重要组成部分。其设计目的是寻求适当的控制规律，使输入输出相互关联的多变量系统实现每一个输出仅受相应的一个输入所控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出，这样的问题称为解耦问题。 实现系统解耦的方法 前馈补偿器解耦 只需要在待解耦系统的前面串接一个前馈补偿器，使串联组合系统的传递函数矩阵成为对角形的有理函数矩阵。（使系统的维数增加） 状态反馈解耦 （不增加系统的维数） 前馈补偿器解耦 状态反馈解耦 积分型解耦系统 定理5.4.2 若系统 是状态反馈能解耦的，则闭环系统 ： §5.5 状态观测器 状态反馈可以提高系统的性能，但需要用到所有的状态信息 系统的状态可能不是物理量，不能测得 即使是物理量，也可能不能直接测得 没有状态信息，就不能实现状态反馈 构造状态观测器 状态观测器定义 构造状态观测器的原则 状态观测器的存在性 渐近状态观测器 反馈矩阵G的设计 降维观测器 全维观测器 降维观测器 降维观测器设计步骤： 通过线性变换把状态按能检测性分解成两部分，一部分需要重构，一部分由输出y直接获得。 构造降维观测器 §5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 闭环系统的基本特性 带观测器状态反馈系统与带补偿器输出反馈系统的等价性 （2）将系统化成能观标准II型 第五章 线性定常系统的综合 （4） 根据期望极点的期望特征多项式 （5）比较各项系数得： （3）引入反馈阵 ，得观测器特征多项式为： 第五章 线性定常系统的综合 （6） 反变换到x状态下 （7）状态观测器方程为： 第五章 线性定常系统的综合 当系统维数比较低时，在检验能观性后