智能控制chap25.pptVIP

描述期望闭环语言动力学模型的规则表 各语言变量值的隶属度函数 下面根据小车模型及期望的闭环特性求取控制规则库，即 。由于每个变量均分为五个模糊等级，因而最多需求取25条控制规则，具体步骤如下： (1) 选定 对，在期望的闭环特性规则表中找到相应的 ； (2) 取 , 在小车模型的规则表中根据 求取相应的 ，这是语言模型求逆过程，即已知小车模型 求取它的逆模型 。在进行这一步中可能出现以下三种情况： 根据 找到一个 ，这个 便是要求的解。 根据 可以找到多个 ，这时通常取最小的u 作为要求的解以尽量减小控制能量； 根据 找不到合适的 ，这时取最近的解来代替，若有多个最近解，则取其中的最小解。 下面举两个具体例子来说明具体求取的过程 (1) 取 ，查期望特性规则表得 。 取 ，再由 查小车模型规则表得 ，这时出现了多解的情况，取最小的解 。 (2) 取 ，查期望特性规则表得 ，取 ，再由 查小车模型规则表无解，取最近解 来代替，这时相当于将 用邻近的ZE来代替。若 不变，用邻近的PS代替也可得出同样的 。 按照上面步骤，最后设计出该系统的模糊控制规则表如表所示。 设计的模糊控制规则表 仿真举例： 2.7.4 基于Takagi-Sugeno 模型的稳定性分析 1. Takagi-Sugeno 模糊模型 T.Takagi和M.Sugeno提出了另外一种模糊模型的表示 方式(以下简称T-S模糊模型)。 离散系统模型 ：若 是 and…and 是 and 是 and…and 是 ，则 表示第 i 条模糊蕴含条件句，综合l 条模糊蕴含条件句的输出为 其中 是第 i 条模糊语言规则的适用度，即 若令 则上面的模糊蕴含条件句可以写成如下的简洁形式 ：若 是 and 是 ，则 连续系统模型 ：若 是 and…and 是 and 是 and…and 是 ，则 由 所描述的模糊模型的输出为 的意义同前。 * * 2.7.1 模糊模型表示 控制对象的模糊模型 2.7 模糊控制系统的分析和设计 凡采用模糊控制器的系统称为模糊控制系统。 通过定义模糊变量、模糊集合及相应的隶属度函数，采用一组模糊条件句来描述输入与输出之间的映射关系称为模糊模型。 1. 输入输出模型 连续控制对象 ：如果 是 and…and 是 and u是 and…and 是 , 则 是 , i=1, 2, …, N 向量形式 ：如果 是 and 是 ，则 是 , i=1, 2, …, N 其中 上述模糊模型也可写成 或写成 该模糊模型相当于常规的高阶微分方程模型。 ：如果 是 and 是 ，则 是 其中 离散的控制对象 和 的意义同上。它也可写成 该模糊模型相当于常规的高阶差分方程模型。 连续的控制对象 相应的离散状态空间模型可表示为 也可写成如下形式 状态：如果 是 and u是 ，则 是 输出：如果 是 则 是 其中 2．状态空间模型 1．稳定性分析 控制对象的稳定性 给定控制对象的离散模糊模型为 其中 上面的模型可以进一步增广为如下的向量形式 其中 是 的增广 2.7.2 模糊系统分析 对于上述模糊模型，相应的隶属度函数具有如下关系 上式表明有如下的关系成立 为了验证在某一输入情况下的稳定性，令 为常量， 令 则上式变为 若已知系统的初始条件为 ，则 由此可见，若 为常量，则可判定系统是稳定的。否则，若当 时有 ,则可判定系统是振荡的，且振荡周期 。 为采样周期。 它也是增广了的模型，其中 其