[工学]1、平面机构的结构分析.ppt

(a)固定铰链 两个以上构件以运动副连接而成的系统称为运动链。若组成运动链的各构件形成首尾封闭的系统，则称为封闭运动链，简称闭链，如图(a)、(b)所示；若组成运动链的各构件未形成首尾封闭的系统，则称为开式运动链，简称开链，如图(c)所示。 在运动链中，若将某一构件加以固定，且当一个或几个可动构件按照给定的规律独立运动时，其余构件也随之做一定的运动，这种运动链称为机构。 机构中固定不动的构件称为机架，它用来支承机构中的可动构件；按照给定的运动规律独立运动的构件称为原动件或主动件，它是机构中输入运动或动力的构件，又称为输入构件。其余的可动构件称为从动件。 1.2.1 运动副及构件的表示方法 3.计算实例 例1.2 计算图示钢板剪切机的自由度 （1）轨迹重合： 连接构件上的轨迹和机构上连接点的轨迹重合时, 引入虚约束。 例 3.3 计算大筛机构自由度, 判断机构是否具有确定相对运动。 给定构件1运动参数 ，构件2、3、4的运动是不确定的。 若再给定构件4运动参数 ，构件2、3的运动是确定的。 结论 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的自由度。 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目。 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 四、计算平面机构自由度的实用意义 1 判定机构的运动设计方案是否合理 2 修改设计方案 （1） F=0:增加一构件带进一平面低副 （2） F原动件数目：增加一构件带进两平面低副 增加原动件数目 3 判定机构运动简图是否正确 1.3.2 平面机构自由度计算 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 机构自由度的计算公式 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； ＝3n－2Pl－Ph 设 则机构自由度： － F = 3n 2Pl Ph + （ ） 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目，即W=F=3n-2Pl-Ph 解：n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 计算实例 n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 = 1 解： 1.3.1计算自由度时应注意的几种情况 由K个构件以复合铰链相联接时构成的转动副数为(K-1)个。 1、复合铰链 由两个以上的构件在同一处以转动副相联而成的铰链称为复合铰链。 解 ： 由图可知, n=5, Pl=7, Ph=0(B处为复合铰链, 含两个转动副)， 则： F＝3n－2Pl－Ph ＝3×5－2×7－0 ＝1 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 2、局部自由度 n = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 = 1 ◆实际结构上为减小摩擦采用局部自由度。 计算自由度时，应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。 重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 3、虚约束 应除去虚约束，即将产生虚约束的构件MN及运动副除去不计。 n = 3, Pl =4, Ph =0 F = 3×3 - 2×4 – 0 = 1 虚约束常见情况及处理 ◆计算时将虚约束去掉。 （a） （b） ◆计算中只计入一个移动副。 （2）导路平行或重合的移动副： 两构件构成多个导路相互平行的移动副时, 会出现虚约束。 （3）轴线重合的转动副：两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为虚约束。 ◆计算中只计入一个转动副。 ◆计算中应将对称部分除去不计。 （4）传动对称：机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。 解 ：C处为复合铰链； E和E′其中之一为虚约束； F处滚子为局部自由度。机构的可动构件数n=7, 低副数Pl＝9, 高副数Ph=1。 F＝3n－2Pl－Ph ＝3×7－2×9－1＝2 此机构自由度数等于2, 与原动件数相等，即W=F， 机构具有确定的相对运动。 图示为一简易冲床的设计图。试分析设计