基于CA的N总线体系的AGV车体参数调节向导.doc

基于CAN总线结构的激光导航AGV 调试手册 目　　录 1、舵单元参数调节 - 3 - 1.1、舵单元闭环参数调节 - 3 - 1.2、舵单元编码器参数调节 - 3 - 2、驱动单元参数调节 - 4 - 2.1、驱动单元编码器参数调节 - 4 - 2.2、驱动单元闭环参数调节 - 4 - 3、激光导航参数的调节 - 6 - 3.1、激光头安装角度（θ）调试 - 7 - 3.2、激光头Y位置的调试 - 8 - 3.3、激光头X位置的调试 - 9 - 1、舵单元参数调节 调节目标：参数调节后舵快速、平稳转到目标位置并停止。对于舵角调节进行5米无导航直线行走测试，车体左右偏差小于50mm。 1.1、舵单元闭环参数调节 （1）先调比例（P）项，使该值尽可能大，一直将该项增大到舵即将振荡的程度，这样可以使舵响应迅速； （2）调节积分（I）项，增加一些积分项值可以消除系统静差，但积分项调节过大也会引起振荡； （3）如果积分项不为0的话，积分饱和项（Is）和积分分离限（Il）也必须设置，积分饱和是对积分项能量的限制，并且当位置误差小于积分分离限时积分项起作用。 最终通过调节PID参数使舵控制时能快速平稳转动，并最终停止在目标位置上 1.2、舵单元编码器参数调节 （1）AGV上电，启动车体软件，在进行舵角调零时忽略此步骤，进入手动操作方式，手动转动舵，通过“操作－查看－电机及伺服轴状态－舵轴”菜单查看“索引脉冲”一项，当该项值发生变化时，记录当时的舵电位计A/D值，将该变化范围起始值和变化范围值分别填入到车体参数文件“驱动单元属性”－“索引脉冲位置”和“索引搜索范围”，并将“零位－索引偏差”一项设为0。 注：如果目测舵角在0度左右变化很大一个范围的情况下仍然找不到索引脉冲信号，说明舵码盘安装有问题，应将索引脉冲重新找到后并安装，保证在舵角在0度角附近可以找到索引脉冲。 （2）目测0舵角位置与舵实际位置差值，预设参数文件“零位－索引偏差”值重启后再观察舵角实际位置与0舵角位置偏差，反复调节“零位－索引偏差”直至目测舵实际位置与0舵角位置一致。 （3）进行5米无导航行走测试，再反复微调“零位－索引偏差”直至AGV无导航行走5米左右偏差小于50mm。 （4）最大误差码的设置，最大误差码是指舵转动实际位置与设定位置的允许最大偏差，当舵转动的实际位置与设定位置偏差超过该设定值，车体即报错为舵单元超差，并将车体伺服机构电断掉。 注：舵机构转动一周软件记录的码数为舵机构机械安装的编码器转动码数的4倍。 2、驱动单元参数调节 2.1、驱动单元编码器参数调节 根据车体驱动电机出厂参数及机械连接设计设定电机转速、电机减速比及驱动单元码盘线数。 进行5米无导航行走测试，根据车体实际行走距离来调节车轮直径。计算公式如下： 车轮实际直径＝实际行走距离＊原车轮直径/5米 2.2、驱动单元闭环参数调节 驱动单元闭环控制参数调节要求驱动单元运动响应快速，加减速平稳平滑，车体带满载时驱动依然有力，响应迅速。 如下参数需要进行人为调节： ·驱动输出死区偏置 ·驱动前馈参数 ·PID参数 图：控制输出与速度之间的关系 A 控制输出 B 速度 C 死区偏置 D 前馈参数（斜率） E 带前馈的输出曲线 2.2.1、驱动输出死区偏置的调节 （1）将驱动正向死区、反向死区、比例因子、积分因子、微分因子、积分限（微分滤波因子）、积分饱和限、最大误差码设定值为0，前馈因子（FF）预设值为500， （2）将AGV转换到手动控制模式下，并进入驱动轴状态观察界面，手动控制车体沿直线向前运动（注：当车体驱动单元最大误差码设定值为0时，车体驱动方向没有超差保护，操作需谨慎），记录当车体处于行走临界状态时的设定速度绝对值（vmove），将该值记录下来，则正向死区计算公式如下： 正向死区＝vmove*FF 反之，手动控制车体沿直线向后运动时同样记录车体行走临界状态设定速度绝对值vmove， 反向死区＝vmove*FF 正向死区和反向死区均为正值。 如果当设定速度达到最大时车体依然不运动，适当增加FF数值再做（2）的测试，如果设定速度刚刚有值时车体就发生运动，适当减小FF数值再做（2）的测试，以便得到的数值更为精确。 根据经验，将死区偏置值（包括正向死区和反向死区）设定为相对实际值小一些比设定为相对实际值大一些更容易获得平稳的驱动性能。 2.2.2、调节前馈参数 （1）将驱动正向死区、反向死区值根据2.2.1的测量计算填入到参数配置表中，比例因子、积分因子、微分因子、积分限（微分滤波因子）、积分饱和限、最大误差码设定值为0，前馈因子（FF）预设值为500。 （2）将AGV转换到手动控制模式下，并进入驱动轴状态观察界面，手动控制车体沿直线向前运动和向后运动，分别在双向低速和高速车体运