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自动控制理论发展历程与现代制造业的应用 报告人：董海鹰 2 1 2 3 主要内容 6 5 1 1 1.自动控制理论发展历程 控制理论的产生和发展分为以下几个发展阶段 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 自动控制的发展过程 4 智能控制 自学习控制 自适应/鲁棒控制 随机控制 控制复杂性 进展方向 最优控制 反馈控制 开环控制 5 经典控制理论 单输入 单输出 反馈系统 6 现代控制理论 具有多个相互耦合回路的多变量系统 状态空间法 最优控制 能控性和能观性 卡尔曼滤波 第一阶段：经典控制理论 7 研究对象：单输入—单输出系统（线性定常系统） 研究方法：以传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。 代表人物：维纳（《控制论》）、伯德（伯德图法）和伊文思（根轨迹法）。 主要事件 （1）美国贝尔实验室的H.Bode(1938),以及Nyquist(1940)提出频率响应法 （2）美国W.Evans提出根轨迹法（Root Locus Method）(1948),以单输入 线性系统为对象的经典控制研究工作完成。 （3）多本有关经典控制的经典名著相继出版，包括Ed.S.Smith的Automatic Control Engineering(1942),H.Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier (1945),L.A.MacColl的Fundamental Theory of Servomechanisms(1945) ,以及钱学深的《工程控制论》（Engineering Cybernetics） (4)C.Shannon提出继电器逻辑自动化理论（1938），随后，发表专著《通信的数字理论》（The Mathematical Theory of Communication）,奠定了信息论的基础。 总结 经典控制理论的分析方法为复数域方法，以传递函数作为系统数学模型，常利用图表进行分析设计，比求解微分方程简便。 优点 可通过试验方法建立数学模型，物理概念清晰，得到广泛的工程应用。 缺点 只适应单变量线性定常系统，对系统内部状态缺少了解，且复数域方法研究时域特性，得不到精确的结果。 8 第二阶段：现代控制理论 研究对象：多输入—多输出系统（线性定常或非线性时变系统） 研究方法：状态空间方法 代表人物：庞特里亚金（极大值原理）、贝尔曼（动态规划原理）、卡尔曼（卡尔曼滤波）等。 主要事件 （1）苏联L.S.Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理（Maximum Principle）(1956) (2)美国R.Bellman在RAND Coporation数学部的支持下，发表著名的Dynamic Programming建立最优控制的基础（1957） （3）国际自动控制联合会（IFAC）成立（1957），中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开（1960） （4）罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）研究了使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法 9 理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础。 （5）20世纪70年代奥斯特隆姆（瑞典）和朗道（法国，L.D.Landau）在自适应控制理论和应用方面做出了贡献。 总结 现代控制理论是在航天、航空、导弹等军事尖端技术的发展，对自动控制系统提出越来越高的要求的推动下发展起来的。要求设计高精度、快速响应、低消耗、低代价的控制系统；被控制对象越来越大型、复杂、综合化，从单个局部自动化发展成综合集成自动化 10 传统控制理论面临的难题 （1）精确数学模型和复杂性、非线性、时变性、不确定性、不完全性之间的矛盾，导致无法获得精确的数学模型； （2）苛刻的系统假设在应用中往往与实际不相吻合 （3）复杂、不确定性的对象,以传统方法无法解决建模问题。 （4）为了提高性能,传统控制系统可能变得很复杂,从而增加了设备的初投资和维修费用,降低系统的可靠性。 （5）应用要求进行创新，提出新的控制思想，进行新的集成开发，解决未知环境中复杂系统的控制问题 11 第三阶段：智能理论 智能控制的定义 定义1.1 智能机器    能够在定形或不定形，熟悉或不熟悉的环境中自主地或与操作人员交互作用以执行各种拟人任务（anthropomorphic tasks）的机器。或者比较通俗地说， 智能机器是那些能够自主地代替人类从事危险、厌烦、远距离或高精度等作业的机器。例如，能够从事这类工作的机器人，就属于智能机器人。 定义1.2 自动控制     自动控制是能按规定程序