第五章-自动控制理论基础.pptVIP

零初始条件 传递函数是代数式，其传递作用还经常用方框图直观的表示： G(s) Uo(s) Ui(s) Uo(s) = G(s) Ui(s) 5.4 数学模型的分类与建立 数学模型的含义 数学模型： 用数学的方法和形式表示和描述系统中各变量间的关系。 分析和设计控制系统，首先要建立它的数学模型。 5.4.1 数学模型的分类 根据研究域不同 根据变量与时间的关系 时域模型 频域模型 复频域模型 静态模型 动态模型 5.4.2 数学模型的建立 例 R-L-C无源电路网络如下图。试列写以U1为输入量，U2为输出量的网络微分方程。 解： 建立数学模型（动态微分方程）的一般步骤： 分析系统工作原理和信号传递变换的过程，确定系统和各元件的输入、输出量及中间变量； 从输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量遵循的物理学定律、化学定律或者统计定律，依次列写出各元件、部件的动态微分方程； 消去中间变量，得到描述元件或系统输入、输出变量之间关系的微分方程； 标准化：右端输入，左端输出，导数降幂排列 依据各变量遵循的物理学定律、化学定律或者统计定律，依次列写出各元件、部件的动态微分方程； 方法： 工艺理论分析 利用正常操作数据作统计分析——最小二乘法、回归分析法 有计划地做因子实验 混合法 5.5 拉普拉斯变换及传递函数的概念 数学分析法：用微分方程的求解、分析系统的方法。 工程分析法：把用传递函数、频率特性求解、分析系统的方法。 拉氏变换 拉氏变换的定义 时 域 f(t) 称为 原函数 复频域 F(s) 称为 象函数 1. 双边拉氏变换 复频率 f(t)与F(s)一 一对应 积分下限从0? 开始，称为0? 拉氏变换 。 积分下限从0+ 开始，称为0+ 拉氏变换 。 f(t)=?(t)时此项 ? 0 2. 单边拉氏变换 f(t) t ? [0,?) F(s)称为f(t )的象函数，用大写字母表示 ，如 I(s)、U(s)。 f(t )为原函数用小写字母表示，如 i(t ), u(t )。 3. 拉氏变换存在条件 4、常用函数的拉氏变换 = 1 单边拉氏变换 分部积分 n st st n t s e e s t d 0 0 ò ￥ - ￥ - + - = 5、拉普拉斯变换的基本性质 (一)、线性性质 欧拉公式 (二)、时域导数性质 (三)、时域的积分性质 (四)、时域平移(延迟定理) f(t)u(t) t t f(t-t0)u(t-t0) t0 f(t)u(t-t0) t t0 (五)、 复频域平移性质 (六)、 复频域导数性质 (七) 初值定理和终值定理 初值定理： 若L[f(t)]=F(s)，且f(t)在t = 0处无冲激则 终值定理： f(t)，f?(t)的导数可进行拉氏变换 例1 例2 小结： 6个性质 线性　　 时域 微分　　 积分　　 平移　　 频域 导数　　 平移　　 2个定理 初值　　 终值　　 积分 ? s 微分 ? s 常用函数的拉氏变换 频域的平移 三、拉普拉斯反变换 拉氏逆变换的数学方法 有理函数法 部分分式法 查表法 根据拉氏逆变换公式求解。 Laplace变换表查出相应的原函数。 通过代数运算将一个复杂的象函数化为数个简单的部分分式之和。 只包含不相同极点的情况 1 拉普拉斯反变换 例 包含多重极点的情况 2 例 拉普拉斯变换在控制理论中的应用 第一步 通过拉氏变换将常微分方程化为象函数的代数方程； 解出象函数； 第二步 由拉氏逆变换求得常微分方程的解。 第三步 u1 u2 R C i U1(s) R 1/Cs I(s) U2(s) 时域电路模型 变为S域模型 5.5.2 传递函数的概念 微分方程求解---复杂，引入传递函数 传递函数不仅可以表征系统的动态性能，而且可以用来研究系统的结构或参数变化对系统的影响。 1、传递函数的定义（两个条件，一个比例式） 线性定常系统 零初始条件 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也均为0 初始条件为零时 微分方程拉氏变换 系统的传递函数 !传递函数的直接计算法 系统传递函数的一般形式 ) ( ) ... ( ) ( ) ... ( 1 1 1 0 1 1 1 0 s R b s b s b s b s C a s a s a s a m m m m n n n n + + + + = + + + + - - - - 南 华 大 学 Co