[工程科技]第七章 相对定位原理.ppt

相对定位是利用两台GPS接收机，分别安置在基线的两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定基线端点在协议地球坐标系中的相对位置或基线向量。 ——静态相对定位 ——动态相对定位 特点 接收机固定不动 观测时间较长 采用测相伪距为观测量 精度 精度高10-6~10-7 应用领域 大地测量、工程测量、岛屿与大陆联测以及地球动力学研究等领域。 特点 一台接收机设在参考点上固定不动； 另一台接收机设在运动的载体上； 观测时间较短； 采用测码或测相伪距为观测量。 精度 约米级，最高1~2cm。 根据采用的观测量不同，分为: ——测码伪距动态相对定位:精度米级（50－100km） ——测相伪距动态相对定位:精度厘米级（小于20km） 实时处理要求在观测过程中实时地获得定位结果，无需存储观测数据； 在流动站和基准站之间必须实时地传输观测数据或观测量的修正数据。 Carrier Phase Differencing ?三差（Triple-Difference——TD）：于不同历元，同步观测同一组卫星，所得观测量的双差之差。 ?原始独立观测量通过求差将引起差分量之间的相关性。 ?平差计算中，差分法将使观测方程数明显减少。 ?在一个时间段的观测中，为了组成观测量的差分，通常应选择一个参考观测站和一颗参考卫星。 ni——观测站数； nj——所测卫星数； nt ——观测历元数 单差观测方程总数：(ni-1) nj nt， 未知参数总数： (ni-1) (3+nj+nt)， 必须满足条件： (ni-1) nj nt? (ni-1) (3+nj+nt)， 由于(ni-1) ? 1，则有nj nt? (3+nj+nt)，即 在实际测量工作中，普遍采用双差模型进行相对定位。 实时差分 GPS GPS 流动站 第七章 思考题 1 名词解释：静态相对定位；动态相对定位；单差；双差；三差；整数解；实数解。 2 试写出单差、双差、三差观测方程,并说明它们各自有哪些特点？ 3 解算整周未知数的方法有哪些？ 4 周跳的探测方法有哪些？ §7.5 整周未知数的确定方法 1.确定整周未知数的经典静态相对定位法 长距离静态相对定位中是一种常用方法； 数学模型主要有单差和双差模型； 也可采用三差模型，首先消除整周未知数，在观测站坐标确定后，再根据单差和双差模型，求解相应的整周未知数。 单差模型： 双差模型: §7.5 整周未知数的确定方法 1.确定整周未知数的经典静态相对定位法 在平差计算中，整周未知数的取值分两种情况： ?整数解（固定解）： 将平差计算所得的整周未知数取为相近的整数，并作为已知数代入原方程，重新解算其它待定参数。 一般应用于基线较短的相对定位中。 不考虑整周未知数的整数性质，平差计算所得的整周未知数，不再进行凑整和重新计算。 ?非整数解（实数解或浮点解）： 一般用于基线较长相对定位中。 §7.5 整周未知数的确定方法 2.交换接收天线法 原理：在观测之前，先在基准站附近5-10m处选择一个天线交换点，将两台接收机天线分别安置在该基线两端，同步观测2-8个历元后，相互交换天线，并继续观测若干历元；最后将两天线恢复到原来位置。此时固定站与天线交换点之间的基线向量视为起始基线向量，利用天线交换前后的同步观测量，求解基线向量，进而确定整周未知数。 §7.5 整周未知数的确定方法 2.交换接收天线法 假设在固定站1和天线交换点2的接收机，于历元t1同步观测了卫星j、k，在忽略大气折射影响的情况下，可得单差观测方程： 相应的双差观测方程为 §7.5 整周未知数的确定方法 2.交换接收天线法 当两接收机交换天线后，于历元t2同步观测相同卫星j、k，则单差观测方程为： 相应的双差观测方程为 2.交换接收天线法 取相应历元t1、t2的双差之和，则有 历元t1： 历元t2 ： 上述模型与静态三差模型相类似，区别在于上式是根据不 同历元同步观测量的双差之和而建立的。 由于所选起始基线很短，此时卫星轨道误差和大气折射误差 对该模型的影响可忽略不计。 根据上式确定起始基线向量后，可根据双差模型确定整周 未知数。 该方法观测时间短（数分钟），精度较高，操作方便，在准 动态相对定位中得到应用。 3.确定整周未知数的P码双频技术 §7.5 整周未知数的确定方法 所谓P码双频技术也称扩波技术是指通过P码与载波相位观测量的综合处理，来确定整周未知数的方法。 （1）双频载波相位观测量的线性组合 假设相应载波L1、L2的相位观测量分别为?L1(t)和