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Part A 点的合成运动的概念 动点和动参考系的选择 如何选择合理的动点和动参考系？ A. 动点应具有较为简单的相对运动轨迹B. 动点不应和动参考系相固连 C.主动件和被动件的持续接触点一般被选为动点。 第八章 点的合成运动 PART B 合成运动的速度合成 M 速度合成定理的推导 定系：Ｏxyz，动系：　　　，动点：Ｍ 为牵连点 Part B 合成运动的速度合成 导数上加“～”表示相对导数。 (a) (b) M和 点在动系中的坐标是否是时间的函数？ 答案：M点是， 不是 Part B 合成运动的速度合成 例题 1 AB 杆以恒定速度u向上运动, 杆刚开始运动时, j =0。 计算当j = p/4 时， D 点的速度。机构的尺寸如图所示。 Part B 合成运动的速度合成 [解] 1 选择合理的动点和动参考系 动点: A (固连在AB上) 动参考系：OD 2 画出速度合成示意图 牵连点 Part B 合成运动的速度合成 [解] 数值：方向： ? √ √ √ √ ? Part B 合成运动的速度合成 例题 2 一个圆盘绕定点 O 在平面内转动, 已知角速度 w 和偏心距 e, 计算杆AB在图示位置的速度。 A B 动点、动系的选择方法一 Part B 合成运动的速度合成 动点: A1 (固连在圆盘上) 动系： AB 动点、动系的选择方法一 Part B 合成运动的速度合成 动点: A1 (固连在圆盘上) 动系： AB 动点、动系的选择方法二 Part B 合成运动的速度合成 动点: A (固连在杆 AB 上) 动系：圆盘 动点、动系的选择方法二 Part B 合成运动的速度合成 动点: A (固连在杆 AB 上) 动系：圆盘 动点、动系的选择方法三 Part B 合成运动的速度合成 A B Part B 合成运动的速度合成 [解法一] 1 选择动点和动参考系 动点: A (固连在杆 AB 上) 动参考系：圆盘 2 画出速度合成示意图 牵连点 Part B 合成运动的速度合成 [解法一] 数值：方向： ? √ √ √ √ ? B A x y A 动点: A (固连在杆 AB 上) 动参考系：圆盘 A B Part B 合成运动的速度合成 [解法二] 1 选择动点和动参考系 动点: 凸轮圆心点C 动参考系：杆 AB 2 画出速度合成示意图 牵连点 Ve Part B 合成运动的速度合成 课堂练习 曲柄OA的角速度等于 w, 长度等于 l, 计算图示位置BC杆的速度。 Part B 合成运动的速度合成 课堂练习答案 Part B 合成运动的速度合成 解合成运动速度问题的基本步骤 1 选择合理的动点和动参考系； 如何选择合理的动点和动参考系？A. 动点应具有较为简单的相对运动轨迹B. 动点不应和动参考系相固连 C.主动件和被动件的持续接触点一般被选为动点。 2 分析三种运动； 3 画出速度合成示意图； 4 将速度合成定理公式在坐标轴上进行投影，并计算出未知量。 PART C 点的加速度合成 A PART C 点的加速度合成 因为 得 同理可得 即 先分析 对时间的导数: M 又： 科氏加速度 PART C 点的加速度合成 M PART C 点的加速度合成 又： 科氏加速度 　 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 其中科氏加速度 大小 方向垂直于 和 指向按右手法则确定 PART C 点的加速度合成 Part C 点的加速度合成 科氏加速度 一个圆盘以角速度 w 作定轴转动, 动点 M 以速度 vr 相对于圆盘作圆周运动，分析动点的速度和加速度 选择 M 作为动点,圆盘作为动参考系 　　当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 当牵连运动为平移时， 因此 此时有 PART C 点的加速度合成 ac=0 的情况还有: Part C 点的加速度合成 例题 3 凸轮在水平面上运动，瞬时速度和瞬时加速度分别为 v 和 a 方向如图所示, 计算图示位置时杆 AB 的加速度. Part C 点的加速度合成 [解] 1 选择动点和动参考系 动点: A ( 固连在杆 AB 上) 动参考系：凸轮 C 2 画出速度合成示意图 Part C 点的加速度合成 [解] 3 画出加速度合成示意图 数值：方向： ? √ √ √ √ √ ? √ Part C 点的加速度合成 [解] Part C 点的加速度合成 例题 4 物体 A 以速度vA=0.2m/s 和加速度 aA=0.2m/s2 向右运动, 杆AB 的长度等于0.7m, 当角度等于 60o 时, w