[理学]理论力学9 点的合成运动.ppt

1 [练习题1]：分析下列图形的速度矢量图 本章作业题 [练习题1] 图示平面机构，已知：OA=r，a0,?0，BC=DE，BD=CE=L，求：图示位置，杆BD的角速度和角加速度。 解:1) 动点：A点(OA杆) 动系：BC杆　 大小： 方向： ? ? ? ? ？ ？ B A C D E O 300 600 ?0 vr va 2) 动点的绝对运动-圆周 动点的相对运动-直线 动系牵连平动; 牵连点曲线运动 3)由速度合成定理得 ve ve B A C D E O 300 600 ?0 aa ar 投影至y轴： 4)根据牵连平动的加速度合成定理 做出速度矢量图如图示。 大小： 方向： ? ? ? ？ ? ？ ? y §9-5　牵连运动为转动时点的加速度合成定理 　 上一节我们证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还 适用呢？下面我们来分析一特例。 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ顺 时针转动，盘上圆槽内有一点M以大 小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那 么M点相对于静系的绝对加速度应是 多少呢？ 1．科式加速度产生的原因 相对运动为匀速圆周运动， （方向如图） 由速度合成定理可得出 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 （方向如图） 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点 分析上式： 还多出一项2? vr 。 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　　并不等于牵连加速度　　和相对加速度　　的矢量和。 除了前两项外，还有第三项，第三项命名为科氏加速度。 所以，当牵连运动为转动时，加速度合成定理为 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 一般式 一般情况下 科氏加速度　 的计算可以用矢积表示 解: 动点: 顶杆上A点； 动系: 凸轮 ;　 静系: 地面。 　 绝对运动: 直线; 绝对速度: va=? 待求, 方向//AB; 相对运动: 曲线; 相对速度: vr=? 方向?n; 牵连运动: 定轴转动; 牵连速度: ve= ? r ， 方向?OA，? 。 方向：按右手法则确定。 [例1] 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，　　　　图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 ac 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 （注意用右手螺旋定则来确定） ac 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 作出加速度矢量图如图示 向 n 轴投影： ac 解：点M1的科氏加速度 　　　　　　　　　 垂直板面向里?。 　 [例2] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点M2 的科氏加速度 D A B C ac 解： 根据 做出速度平行四边形 方向：与　 相同。 [例3] 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上， 试计算动点A的科氏加速度。 B [练习1] 分析下面各速度和加速度矢图。 A B α ω Ve Va Vr 解：1）动点——AB上的A点； 动系——摇杆； 2）点的绝对运动——直线 点的相对运动——直线 动系——转动 α ω Ve Vr Va [练习2] 分析下面各速度和加速度矢图。 解：1）动点——块上的A点； 动系——摇杆； 2）点的绝对运动——直线 点的相对运动——直线 动系——转动 ω ω A ω α [练习3] 分析下面各速度和加速度矢图。 [练习4] 分析下面各速度和加速度矢图。 A ω α 点的合成运动总结 一．概念及公式 1. 一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与牵连 运动的合成． 2. 速度合成定理 (牵连点) 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时 牵连运动为转动时 二．解题步骤 　1. 选择动点、动系、静系。 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 　3. 作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量 (速度,