[管理学]机械原理第4章机构的力分析-定稿.pptVIP

B C 1 2 3 4 A 已知：ω1 M1各杆的尺寸，转动副的摩擦系数 f， 忽略重力惯性力 ω1 求转动副 B、C 中的反力。 M1 Fr 例 曲柄滑块机构考虑摩擦时的受力分析 就不难在考虑 摩擦的条件下对机构进行力的分析了， 掌握了对运动副中的摩擦进行分析的方法后， 下面举例加以说明。 4-5 考虑摩擦时机构的受力分析 ω21 A M1 C B FR21 4 1 2 FR41 (2)作摩擦圆 ρ=f r (3)作反力FR21 FR41 (1)取杆1为分离体 h = -FR21 FR41 = FR21h M1 FR21 = M1 h 解1：FR21，FR41 ω12 ω21 2 FR12 A M1 B C Fr ω23 1 3 FR32 (2)作摩擦圆 ρ = f r (3)作反力 FR32 (1)取杆2为分离体 = -FR12 FR23 解2：FR12，FR32 = -FR21 FR12 C (2)作摩擦圆 ρ (3)作反力FR23 FR43 (1)取杆3为分离体 FR43 FR23 3 FR23 FR43 Fr Fr ? θ β β+θ 90o+? 解3：FR43 ω32 在考虑摩擦时进行机构力的分析，关键是确定运动 副中总反力的方向，而且一般都先从二力构件作起。 此外，对冲床等设备的传动机构，考虑与不考虑摩擦力的分析的结果可能相差很大，故对此类设备在力的分析时必须计及摩擦。 小结 4-4 不考虑摩擦时机构的动态力分析 1．构件组的静定条件 B F α FR1 FR2 G ω 1 2 3 3 转动副有2个未知数 移动副有2个未知数 平面高副1个未知数 在不考虑摩擦时，平面运动副中的反力的作用线、方向及大小未知要素如下： 移动副:沿导路法线方向，作用点的位置及大小未知； 转动副:通过转动副中心，大小及方向未知； FR o 平面高副:沿高副两元素接触点的公法线上，仅大小未知。 FR C n n 4-4 不考虑摩擦时机构的动态力分析 解低副的力需2个力方程，解高副的力需1个力方程。 K FR 4-4 不考虑摩擦时机构的动态力分析 1．构件组的静定条件 根据每个构件可列独立力平衡方程数为3，一个低副 需2个未知力方程，一个高副需1个未知力方程，则此构 件组的静定条件为： 设由n个构件与 pl个低副和 ph个高副组成的构件组， 3n = 2pl + ph 可列的方程数 需要的方程数 2pl + ph = 3n II级杆组有2个杆件3个低副。 (1) (2) (3) (4) (5) 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 Ⅲ级杆组有4个杆件6个低副。 1 2 3 4 4 4 3 3 2 1 1 2 结论:基本杆组( )都满足静定条件。 3n = 2pl 2．用图解法作机构的动态静力分析 （1）分析步骤： 首先，求出各构件的惯性力，并把它们视为外力加 于产生惯性力的构件上； 其次，再根据静定条件将机构分解为基本杆组和原动力作用的构件； 最后，按照由外力已知的构件开始，依次建立力平 衡方程条件，并进行作图求解。 （2）举例 曲柄滑块机构的动态静力分析 已知： ω1 ，α1 ，JA，G2 ，JS2，G3，Fr ； C 1 2 3 4 A G3 S3 S2 4 JA S1 ω1 α JS2 α2 a2 Fr ac Mb FI3 MI1 FI2 h2 MI1 ：作用在曲柄1上的惯性力矩； 未知：惯性力、惯性力矩；包括 Mb ：平衡力矩； F’I2 ：作用在连杆2上的总惯性力； FI3 ：作用在滑快3上的惯性力 ； 1 G2 B FR ：运动副约束反力。 A 解（1）速度分析（杆2） B C b p c 2 1 3 4 4 ω1 α1 ω2= vCB/l2 ω2 VB Vc VC VB vCB vCB p b n2 S2 C c p b 解（2）加速度分析（杆2） A B C S2 ω1 α1 α2= ac′n′ /l2 2 加速度图 速度图 ω2 α2 aB aC aB aC a2 a2 p b n2 S2 C c p b 解（2）加速度分析（杆2） α2= ac′n′ /l2 2 加速度图 速度图 aC aB aC a2 A B C S2 ω1 α1 ω2 α2 aB a2 A 解（3）惯性力、惯性力矩 S2 p b n2 C MI1 B C S2 S3