ardupilot设置指南.docVIP

介绍 需要的部件 一块 ArduPilot Mega 板 一个带有连接器的 ArduPilot Mega IMU 板 一个 MediaTek GPS 模块 或 uBlox GPS 模块。(与适配器一起订购，并为ArduPilot编程). 双母头舵机线，数量为 ArduPilot Mega 控制的通道数加1。基本设置为4通道，但 APM 可最多控制8个通道。其中一个通道用来控制 ArduPilot Mega。 用来无线遥测的两个 Xbee 无线模块和两个适配器。我们在空中使用这个 Xbee，地面使用这个 Xbee 和这个天线. 可以在空中使用这个 XtreamBee 适配器，并 地面使用 Sparkfun USB 适配器; 或者可以使用两个 XtreamBee 适配器， 在地面上的那个使用一条 FTDI 传输线连到电脑上。 你还需要一个至少5通道的遥控设备，一个烙铁，一条mini USB线，当然还有一个能飞的东西！(我们偏爱 EasyStar 和 SkyFun 飞翼). 方法 仔细阅读说明书! 某一天自驾仪将成为一个能在沃尔玛买到的即插即用设备，但可惜不是现在。飞行器各不相同，而作为一个开源项目我们尽可能支持广泛的硬件配置。这就意味着在飞行之前你必须配置自驾仪。 一旦你配置好，你还需要根据自己的飞机来调整自驾仪。采用循序渐进的方法，也就是说，首先处理基本问题，每次只改变一到两个设置，然后测试是否合适，在进行下一项调整。另外重要一点是只有在理解之后再做尝试。在还没有良好理解和阅读注意事项之前使用使用默认设置。反复阅读基本章节。保留以前的版本，这对排除问题是很有用的，或者也可以恢复到以前正常工作的版本。 如果存在疑问，在飞真机之前使用模拟器! 连接到电脑上 APM 使用一条 miniB USB 数据线。如下所示插到板子上: 当吧你的 APM 用 USB 数据线连到电脑上时，Windows 7 将识别 FTDI USB转串口芯片并安装正确的驱动。如果没有识别，或者你使用早期版本的 Windows，你需要从这里下载和安装正确的驱动。安装好之后，重启电脑，再次插上数据线。电脑将识别芯片，并在 Windows 设备管理器里面显示，如下所示(你的 COM 端口可能序号不同，它是 Windows 根据你连接过多少其他的设备而分配的）。那就是你用来与 APM 交互的 COM 端口。 现在就可以使用 APM 了! 下面是根据设置遥控设备配置 APM 的说明: 连接遥控接收器和舵机 设置正确的舵机运动方向 遥控设置和飞机设置都各不相同，你经常会发现一个或几个舵机是反向的。除了编辑配置文件并重新加载程序之外，你还可以使用IMU板上的拨动开关来调整舵机方向。大多数用户会使用默认设置，即所有开关都朝下。 从左到右(左侧是靠近滑动开关的那一侧)分别是横滚、俯仰、方向和混控模式。 对于横滚、俯仰和方向，往下是正常，往上是反向。 对于混控模式，往下是普通模式，往上是升降副翼/V尾。当使用升降副翼/V尾时，前三个开关分别是升降副翼反向，升降副翼通道1反向和升降副翼通道2反向。下面是我的Skyfun三角翼的一个例子: 油门通道反向仍然必须在配置文件中设置——我们不希望某人意外拨动一个开关就导致油门升到最大! 设置舵机方向 正确设置舵机方向的最简单的方法是在开机之后。当APM处于稳定模式，控制舵面移动的方向应该保持飞机水平直线飞行。拿住飞机，确保翼面在手动飞行模式下正确移动（如果不正常，在发射器上设置舵机反向）。然后切换到稳定飞行模式（你可以使用命令行解析器来设置该模式，将在后文中介绍） 当你前后倾斜飞机，升降舵应该相应移动（当机头向下倾斜时，升降舵应该抬起，反之亦然）。如果舵机运动方向错误，拨动第二个开关，如上表所示。当你移动发射器摇杆时，舵机在稳定模式下的运动方向应该和手动模式下的方向一致。 对副翼做同样到操作。首先检查在手动模式下是否正确，然后检查稳定模式。当你倾斜飞机使它向左倾斜转弯时，右侧副翼应该向上运动，左侧副翼应该向下运动。如果方向反了，拨动第一个开关。 如果需要反向油门通道，将 APM_Config.h 文件中的这一行改成 ENABLED: # define THROTTLE_REVERSE DISABLED APM 软件 从 APM 2.0 开始, 上传 APM 固件最简单的方法是使用任务规划器。 可以在这里下载最新的 APM 任务规划器 (叫做 APMPlanner(xxx).zip)。解压文件，运行ArdupilotMegaPlanner.exe。 它将提示你选择代码目录，我们将在以后介绍。直接单击 OK 按钮。这将在你屏幕的顶部打开一个菜单条。 如果你插上了 APM，将显示它连接的串口。（如果你有好几个串口，所有都将显示。如果你不确定哪个是连着