[高等教育]数控4-液压控制原理.ppt

WUST 一、杠杆反馈的系统分析 4.1 外反馈机液伺服系统 4.1 外反馈机液伺服系统 4.1 外反馈机液伺服系统 4、方框图简化 动力元件 - 杠杆比较 Xi 开环传递函数 开环传递函数 开环 传递函数 5、传递函数 6、波德图的画法 7、稳定性分析 幅值稳定性裕量 1 开环传递函数 1、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 指令元件与阀芯相连 受控对象与阀套相连 Xi=X芯 Xp=X套 二、直接反馈系统的分析 内反馈就是直接比较的位置反馈。 阀芯与阀套 控制框图 采用阀芯阀套直较方式 扰 动 液压缸 Xv - 位置比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi X芯 X套 1 指令传感器 1 反馈传 感器 伺服阀 2、液压仿形刀架 刀架 工件 差动缸 样板 三通阀 二液压仿形刀架 工件 刀架 差动缸 样板 三通阀 比较元件要求： 1）与指令元件相连（样板） 2）与被控对象相连（刀架） 3）与放大元件相连（阀本身） 3、方框图 动力元件 - Xi 1 1 指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 刀架 XP XV 伺服阀 液压能源 - Xi 1 1 动力元件 - Xi 4、开环传递函数 5、稳定性分析 幅值稳定性裕量 （二）、广义复阻抗元件 电路的三种基本元件：电阻、电容、电感。 电阻为耗能量元件； 电容为储存电势能的元件； 电感为储存电动能的元件。 液压回路中的三种基本元件：节流孔口、容积、流体质量 节流孔口（液阻）为耗能元件，为广义电阻； 工作容积、蓄能器（液容）储存液压势能，为广义电容； 管道中的流体质量（液感）储存液体的动能，为广义电感。 机械回路中的三种基本元件：阻尼器、弹簧、惯性质量 阻尼器为耗能元件，为广义电阻； 机械弹簧储存机械势能，为广义电容； 惯性质量储存机械动能，为广义电感。 广义复阻抗元件有：广义电阻、广义电容、广义电感 （三）、广义复阻抗 阻抗类型因子: n=0 比例阻抗（耗能） n=1 微分阻抗（动能） n=-1 积分阻抗（势能） 在电路中，由阻抗元件构成的“子系统1”与“子系统2”之间可用“变压器”联接成复杂系统，两子系统间通过“变压器”来交换能量。 所谓“理想变压器”，是指无功率损失，无漏感，可以变换直流电压，且： 原边功率U1×I1=副边功率U2×I2 理想变压器将电压升高N倍的同时，其电流也将降低N倍，结果两边功率不变。它仅仅是一种将原边能量变换到副边能量的转换元件。 变压器不能放大功率，它只能起到阻抗变换的作用。 （四）、能量耦合（换能）元件 ——广义变压器 1、理想变压器的概念 2、能量耦合元件（广义变压器）的种类 机—液耦合元件有：液压缸、液压马达、液压泵。 液压缸为液P×Q——机F × V型换能元件； 液压马达为液P × Q——机T × ω型换能元件； 液压泵为机T × ω ——液P ×Q型换能元件。 机—电耦合元件有：直流伺服电机、力马达、力矩马达。 直流伺服电机为电V × I——机T ×ω 型换能元件； 力马达为电V × I——机 F × V型换能元件； 力矩马达为电V × I——机 T × ω 型换能元件。 机—机耦合元件有：齿轮、杠杆。 齿轮为机T1× ω1 ——机T2 × ω2型换能元件； 杠杆为机F1 × V1——机F2 ×V2型换能元件。 能量耦合元件有：电—电耦合、 机—液耦合、机—电耦合、机—机耦合 电—电耦合元件有：变压器 变压器为电U1 × I1 ——机U2 ×I2型换能元件 3、理想液压缸的动态模型 理想油缸PQ=Av 广义回路 理想油缸 数学模型 4、理想液压马达的动态模型 理想油马达PQ=Tω 广义回路 理想油马达 数学模型 5、实际液压缸的阻抗分离 M 液压阻抗+理想油缸+机械阻抗 实际油缸 理想油缸 液压阻抗 Z机 机械阻抗 6、耦合系统的阻抗变换 次边阻抗向原边转化 原边阻抗向次边转化 广义变压器=功率等值传递+阻抗变换 M 液阻、液容均可等效成机械阻尼和弹簧 液压阻抗等效成机械阻抗 M 广义变压器=功率等值传递+阻抗变换 广义变压器=功率等值传递+阻抗变换 P105面 7、齿轮传动可等效为广义变压压器 阻抗计算时，次边阻抗可向原边转化 （五）、机械阻抗的等效广义回路 在机械广义回路中： 力并联等于广义电压串联； 在机械广义回路中： 串联机械网络等于并联广义回路。 （五）、机械阻抗的等效广义回路 液压动力元件的型式主要有: 四通阀控制缸——放大元