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5 控制系统 5.1 概述 5.1.1 控制系统的基本构成 控制系统是机电一体化产品的中枢，用于实现信息处理、控制信号输出、控制和协调机电一体化产品的其他内部功能，它在机电一体化系统中的作用如图5-1所示。被控对象可以是一种过程，也可以是具体的机电设备。通过控制系统的控制，执行机构的驱动，被控对象按照预定的规律或目的运行，运行效果通过传感器反馈回控制系统，连同传感器收集的其他有关信号供控制系统利用并不断修正其控制指令。应用于不同被控对象的控制系统在原理和结构上往往具有很大差异，因而所构成的控制系统的基本构成往往也千差万别，如简单的全自动洗衣机的控制系统与复杂的计算机集成制造系统的控制系统以及机器人的控制系统是完全不同的。但一般来讲，其基本组成是相同的，主要由中央处理单元、存储器、I/O子系统、人机接口、系统支持功能等组成，以高可靠性、实时性、低功耗为其显著特征。 图5-1 控制系统在机电一体化中的作用 5.1.2 控制系统的分类及特点 机电控制系统根据控制参数的种类、不同的控制过程可以分成很多种，每一种分类方法都代表一定的特点。以下为一些常见的分类方法。 按输出量对控制作用的影响，可将控制系统分为顺序控制系统和反馈控制系统。顺序控制系统依据时间、逻辑、条件等顺序决定被控对象的运行步骤，是开环控制系统；反馈控制系统依据被控对象的运行状态决定被控对象的变化趋势，是闭环控制系统，具有抑制系统内部和外部各种干扰对系统输出影响的能力。 按系统输出量的形式，可将控制系统分为位置、速度、加速度、力和力矩控制系统。 按系统输出信号的变化规律，可将控制系统分为定值控制系统、过程控制系统和随动系统。定值控制系统的特点是在外界干扰作用下使系统输出仍基本保持为常量，如恒温调节系统等。过程控制系统的特点是在外界条件作用下系统的输出按预定程序变化，如机床的数控系统等。随动系统的特点是系统的输出以一定的精度复现系统的输入信号，能相应于输入在较大范围内按任意规律变化，如自动采摘系统。 按系统中所处理信号的形式，可将控制系统分为连续控制系统和离散控制系统。在连续控制系统中，信号是以连续的模拟信号形式被处理和传递的，控制器采用硬件模拟电路实现。在离散控制系统中，主要采用计算机对数字信号进行处理，控制器是以软件算法为主的数字控制器。 按控制系统输出功率，可分为仪表伺服控制和功率伺服控制。仪表伺服控制的功率在200W以下，功率伺服控制功率范围在几十到几百千瓦。 按被控对象自身的特性，还可将控制系统分成线性系统与非线性系统、确定系统与随机系统、集中参数系统与分布参数系统、时变系统与时不变系统等。 5.1.3 控制系统的一般设计方法 在传统的控制系统设计中，被控对象不作为设计内容，设计任务只是采用控制器来调节已经给定的被控对象的状态。而在机电一体化控制系统设计中，控制系统和被控对象同在设计范畴之内，二者有机地结合，使设计具有更广的选择余地，更大的灵活性，设计出的系统性能更好。控制系统设计的基本方法是把系统中的所有环节都抽象成数学模型进行分析和研究，不论各环节具有何种量纲，在模型中都以相同的形式表达，用相同的方法分析，因而各环节的特性可按系统整体要求进行匹配和统筹设计。 控制系统设计可参考下述一般步骤进行： （1）列写设计大纲 设计大纲是设计过程的指导性文件，应在充分调查研究的基础上列写，其内容应包括：①明确被控对象的特点及要求；②限定控制系统的工作条件及环境，确定安全保护措施及等级；③明确控制方案的特殊要求；④确定技术经济指标；⑤规定试验项目；⑥规定验收方式、验收项目及指标。 （2）建立被控对象的数学模型 把被控对象的控制特性用数学表达式加以描述，作为控制方案选择及控制器设计的依据。这是控制系统设计的重要一步，将在下一节详细讨论。 （3）控制方案选择 在上述工作基础上，进一步确定系统的控制方式，选择观测点、被测量及传感器，选择控制点和执行元件，确定控制算法及控制器结构，选择主控计算机。 （4）控制系统性能分析 方案确定之后，不应急于进行具体设计，而应先根据系统的初步结构及参数，进行系统性能分析，其主要内容有：①依据组成方式，建立整个控制系统的数学模型；②分析系统稳定性；③计算典型试验信号作用下系统的动态过渡过程；④根据上述分析结果，针对不满足要求的项目修改系统方案。应尽量采用计算机对系统进行仿真分析，以提高分析速度和精度，优化选择方案及参数。 上述几个步骤一般称为基本设计，主要确定控制系统方案。为实现一个真实的控制系统，还要进行下面的工程设计。 （5）控制系统的详细设计 主要内容包括系统中的控制装置、被控对象、执行机构、检测与反馈装置等机械和电气系统的硬、软件设计以及各种接口的选择和设计。详细设计过程中，除了要保证系统的主要功能和性能外，还要对系统的安全